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J-GLOBAL ID：201802235992460990   整理番号：18A0871458

動的不確定環境におけるUAV自律障害物回避アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Autonomous obstacle avoidance algorithm for UAV in dynamic uncertain environment

著者 (3件)： Yang Xiuxia (海軍航空工程学院控制工程系,山東烟台,264001) ,  Zhang Yi (海軍航空工程学院控制工程系,山東烟台,264001) ,  Zhou Weiwei (海軍航空工程学院研究生管理大隊,山東烟台,264001)
資料名： Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu  (Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu)
巻： 39  号： 11  ページ： 2546-2552  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2068A  ISSN： 1001-506X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 動的不確実性環境の下で,脅威障害物の操縦性と無人航空機(UAV)センサの検出誤差を考慮することにより,UAVの実行タスクの安全性と信頼性を効果的に改善することができる。本文では、速度障害法に基づき、動的不確実性を脅威障害速度ベクトルの方向角の偏差によって表し、動的不確実性速度障害モデル(dynamicvelocityobstaclemodel,DVOM)を構築し、速度障害円弧法に基づき、DVOM速度障害円弧法を示し、それに基づき、動的不確定環境下でのUAV自律障害物回避アルゴリズムを提案した。最後に、PythagoreanHodograph(PH)曲線経路計画を例として、動的不確実性を考慮したUAV自律障害物回避アルゴリズムについて検証を行い、シミュレーション結果はアルゴリズムの有効性と実行可能性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *障害物回避 ,  センサ ,  *アルゴリズム ,  信頼性 ,  *不確実性 ,  シミュレーション ,  経路探索 ,  操縦性 ,  モデル ,  円弧 ,  無人機 ,  安全性
準シソーラス用語： 速度ベクトル ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： uncertainty ,  unmanned aerial vehicle (UAV) ,  velocity obstacle ,  autonomous obstacle avoidance

分類 (3件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不確定 ,  環境 ,  UAV ,  自律 ,  障害物回避 ,  アルゴリズム