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J-GLOBAL ID：201802235995579214   整理番号：18A1875648

二次元レーザスキャナによる林業クレーンの姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

Forestry crane posture estimation with a two-dimensional laser scanner

著者 (4件)： Hyyti Heikki (Department of Electrical Engineering and Automation, Aalto University, Aalto, Finland) ,  Hyyti Heikki (Finnish Geospatial Research Institute, Masala, Finland) ,  Lehtola Ville V. (Finnish Geospatial Research Institute, Masala, Finland) ,  Visala Arto (Department of Electrical Engineering and Automation, Aalto University, Aalto, Finland)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 35  号： 7  ページ： 1025-1049  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： クレーン姿勢推定は,森林機械自動化に対するステッピング石である。ここでは,最大利益に対する最小制約を用いるロバスト最小知覚解を導入した。特に,二次元(2D)レーザスキャナ,ターゲットとしての二つの短い磁気付着金属管,および角度センサを用いることにより,柔軟な油圧クレーンの姿勢を推定し,追跡するためのロバストな粒子フィルタに基づく方法を紹介した。この方法の重要な特徴は,油圧アクチュエータの制御信号を組み込むことである。レーザスキャナを用いた以前の研究とは対照的に,クレーン姿勢を推定するためにクレーンの完全形状を使用しないが,代わりにレーザスキャナの視野において2つの小さなターゲットのみを使用する。従って,範囲データの大きなシェアは,例えば周辺環境をマップするために,他の目的に対して有用である。著者らは,挑戦的な森林環境において提案した方法をテストし,粒子フィルタが閉塞と障害の存在下で効率的かつ確実に油圧クレーンの姿勢を推定できることを示した。著者らの包括的試験の間,チップ位置は4.3cmより小さい平均誤差で測定されたが,絶対最大誤差は15cmであった。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 付着 ,  磁気 ,  金属管 ,  *レーザスキャナ ,  林業 ,  自動化 ,  油圧 ,  ロバスト性 ,  制御信号 ,  *クレーン ,  *二次元
準シソーラス用語： 位置推定 ,  粒子フィルタ ,  角度センサ ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 林業 ,  計装 ,  レーザ走査 ,  知覚 ,  位置推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： レーザスキャナ ,  林業 ,  クレーン ,  姿勢推定