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J-GLOBAL ID：201802236240085737   整理番号：18A0649999

時間変化計算時間遅延を持つ倒立振り子視覚実時間制御研究【JST・京大機械翻訳】

Research of visual real-time control for an inverted pendulum with time-varying computational delay

著者 (4件)： Du Dajun (上海大学 机電工程与自動化学院) ,  Li Wangpei (上海市電站自動化技術重点実験室,上海,200072) ,  Zhan Bin (上海大学 机電工程与自動化学院) ,  Fei Minrui (上海大学 机電工程与自動化学院)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 34  号： 7  ページ： 986-995  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 倒立振り子視覚のリアルタイム制御システムにおいて,各フレームの画像処理により,小さい車の変位と回転角の変化によって引き起こされる時間変化画像処理の計算時間を測定し,制御システムのサンプリング周期とシステム性能に直接影響を与える。本論文では,画像処理の計算時間を考慮せずに,倒立振り子の視覚的実時間制御を研究するために,倒立振り子視覚サーボ制御実験プラットフォームを構築し,倒立振り子と振り子の特性を考慮して,小変位と振り子角度の実時間計算法を提案した。次に,画像処理の計算時間の特性を統計的に分析して,視覚センサ事象のサンプリング戦略を設計して,時間遅れと計算時間の間の直接関係をさらに記述して,時変遅れを有する倒立振り子視覚制御システムの閉ループモデルを確立した。システムの安定性を証明し,画像処理の計算時間とシステム安定性の間の関係を確立した。最後に,シミュレーションと実時間制御実験により,提案した方法の実現可能性と有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 回転角 ,  *視覚 ,  視覚センサ ,  *倒立振り子 ,  画像処理 ,  *振り子 ,  制御系 ,  *経時変化 ,  *CPU時間
準シソーラス用語： 時変遅れ ,  *実時間 ,  視覚サーボ制御 ,  システム性能 ,  *実時間制御 ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： inverted pendulum ,  visual servoing ,  image processing ,  computational time ,  time-varying delay

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 計算 ,  時間遅延 ,  倒立振り子 ,  視覚 ,  実時間制御 ,  研究