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J-GLOBAL ID：201802236643763367   整理番号：18A1773053

ダブルバー足首足装具のロボット化【JST・京大機械翻訳】

Robotizing Double-Bar Ankle-Foot Orthosis

著者 (6件)： Noda Tomoyuki (ATR Computational Neuroscience Laboratories, 2-2-2 Hikaridai, Seika-cho, Soraku-gun, Kyoto, 619-0288, Japane) ,  Takai Asuka (ATR Computational Neuroscience Laboratories, 2-2-2 Hikaridai, Seika-cho, Soraku-gun, Kyoto, 619-0288, Japane) ,  Teramae Tatsuva (ATR Computational Neuroscience Laboratories, 2-2-2 Hikaridai, Seika-cho, Soraku-gun, Kyoto, 619-0288, Japane) ,  Hirookai Eiko (Kansai Medical University) ,  Hase Kimitaka (Kansai Medical University) ,  Morimoto Jun (ATR Computational Neuroscience Laboratories, 2-2-2 Hikaridai, Seika-cho, Soraku-gun, Kyoto, 619-0288, Japane)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 2782-2787  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,足首足装具(AFO)をロボット化するアプローチを紹介した。特に,脳卒中後歩行リハビリテーションに向けて,著者らは,モジュールジョイント,空気圧アクチュエータ,およびBowenケーブル力伝達システムを新たに設計することによって,リハビリテーション施設で広く使用されている二重棒AFOをロボット化した。Modular exoskeletal Joint(MEJ)と呼ばれるモジュールジョイントシステムは,AFOのピボットへの簡単なアタッチメントのための中空軸を持っている。著者らは,プーリにおけるベアリングにおいて構築されたエンコーダをコンパクトに住宅するためにMEJを設計した。アクチュエータからMEJへの収縮力を伝達するためにボーデンケーブルを採用した。作動スキームとして,著者らは,Nested-シリンダ Pneumatic人工筋肉(NcPAM)システムを開発した。PAMが機械的に柔軟で軽量であるにもかかわらず,それらは依然として大きな力を発生させることができる。したがって,それらは,外用ロボットのための理想的作動システムを提供することができた。NcPAMにおける入れ子シリンダは,受動運動に対する小さなケーブル張力を適切に維持するためにケーブル張力ばねを,PAMによって発生する大きな力を適切に伝達するためにPAMとケーブルを接続するためにケーブルを停止させる。反復学習制御を用いたこの統合システムの足首関節軌道追跡性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  軸受 ,  シリンダ ,  プーリ ,  ケーブル ,  符号器 ,  アクチュエータ ,  *足首 ,  脳卒中 ,  人工筋肉 ,  *ロボット化 ,  空気圧アクチュエータ
準シソーラス用語： ケーブル張力 ,  歩行リハビリテーション ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 足首 ,  足装具 ,  ロボット