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J-GLOBAL ID：201802236903514062   整理番号：18A0458701

重心の実行可能領域を利用した粗密段階計算に基づく軌道計画法によるヒューマノイドロボットのはしご昇降と乗り移り動作の実現

Coarse-to-fine Humanoid Motion Planning Using COM Feasible Region and Achievement of Humanoids Ladder Climbing and Transition

著者 (8件)： 野沢峻一 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  金澤雅夫 (本田技術研究所 基礎技術研究センター) ,  垣内洋平 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  金本良樹 (本田技術研究所 基礎技術研究センター) ,  黒田貢秀 (本田技術研究所 基礎技術研究センター) ,  岡田慧 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  吉池孝英 (本田技術研究所 基礎技術研究センター) ,  稲葉雅幸 (東京大学大学院情報理工学系研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 1  ページ： 66-77(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットの軌道計画では,バランス,接触,関節制限,運動学,衝突などのさまざまな制約を満たす必要がある。効率的な軌道を得るために,関連する研究では,粗動計画と精密な全軌道生成を統合した。本論文では,重心(COM)の実行可能領域(CFR)を利用して,主要姿勢生成に基づいた様々な制約,即ち,a)CFRに静力学と力学のバランス制約を近似的に投影する方法を示す。b)拘束条件を満たしながら漸近的にCFR制約を満たすために,遊脚相と立脚相を考慮できる主要姿勢生成を提案する。c)得られた主要姿勢を補間して全軌道を求める方法を示す。以上を満たすヒューマノイドモーションプランナを提案した。厳しい制約条件の下,実際のロボットのはしご昇降に関わる歩行タスクと,それが,はしご昇降を実現する実験を評価することで,提案手法を検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *人間 ,  *知能ロボット ,  計画 ,  軌道決定 ,  重心 ,  実現可能性 ,  範囲 ,  行動計画 ,  *運動制御
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  モーションプランニング ,  軌道計画 ,  行動制御 ,  昇降動作 ,  乗り移り動作 ,  領域

著者キーワード (3件)： Humanoid Robot ,  Motion Plannning ,  Three-dimensional Locomotion

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (36件)：

• [1] H. Yoneda, K. Sekiyama, Y. Hasegawa and T. Fukuda: “Vertical ladder climbing motion with posture control for multi-locomotion robot,” Proc. of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3579–3584, 2008.
• [2] J. Vaillant, A. Kheddar, H. Audren, F. Keith, S. Brossette, K. Kaneko, M. Morisawa, E. Yoshida and F. Kanehiro: “Vertical Ladder Climbing by the HRP-2 Humanoid Robot,” Proc. of the 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.671–676, 2014.
• [3] J. Luo, Y. Zhang, K. Hauser, H.A. Park, M. Paldhe, C.S.G. Lee, M. Grey, M. Stilman, J.H. Oh, J. Lee, I. Kim and P. Oh: “Robust Ladder-Climbing with a Humanoid Robot with Application to the DARPA Robotics Challenge,” Proc. of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2792–2798, 2014.
• [4] S. Noda, M. Murooka, S. Nozawa, Y. Kakiuchi, K. Okada and M. Inaba: “Generating whole-body motion keep away from joint torque, contact force, contact moment limitations enabling steep climbing with a real humanoid robot,” Proc. of the 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1775–1781, 2014.
• [5] 濱元伸也,吉田雄貴,橋本健二,孫瀟,寺町知峰,松澤貴司,木村駿介,酒井伸明,高西淳夫:“極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第6報:安定判別規範を用いた2点支持による垂直はしご昇降の実現)”,第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,AC2C1–01, 2016.

タイトルに関連する用語 (8件)： 重心 ,  粗密 ,  段階 ,  計算 ,  軌道計画 ,  ヒューマノイドロボット ,  はしご ,  昇降