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J-GLOBAL ID:201802236990457050   整理番号:18A0480758

携帯型AUVのための追従制御新しい適応2次スライディングモード経路【Powered by NICT】

A novel adaptive second order sliding mode path following control for a portable AUV
著者 (7件):
資料名:
巻: 151  ページ: 82-92  発行年: 2018年 
JST資料番号: D0597A  ISSN: 0029-8018  CODEN: OCENBQ  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: オランダ (NLD)  言語: 英語 (EN)
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正確な経路追従制御は,海洋調査と探査における自律水中ビークル(AUV)のための重要な役割を果たしている。非線形性と外部擾乱を考慮では,携帯AUVの動的モデルをその作動と制御特性に基づいて確立した。制御を経路追従中の滑り表面によるチャタリング運動を除去するために導出した適応非線形二次スライディングモードコントローラ。外乱の不確実性について,適応調整則は,外乱の上限を推定するために選択した。湖実験では,提案した制御器はより速い収束と小さいオーバシュートと良好な応答を提供するだけでなく,制御出力のチャタリング効果を除去し,線形とPID二次スライディングモード表面を持つ制御器と比較した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  システム設計・解析 

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