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J-GLOBAL ID：201802237095295704   整理番号：18A0708425

グラフベースの非特異端末スライディングモード制御を用いた複数協調スレーブマニピュレータの遠隔操作【JST・京大機械翻訳】

Teleoperation of multiple cooperative slave manipulators using graph-based non-singular terminal sliding-mode control

著者 (3件)： Shen Henghua (Mechanical Engineering Department, Dalhousie University, Halifax, Canada, B3H 4R2) ,  Pan Ya-Jun (Mechanical Engineering Department, Dalhousie University, Halifax, Canada, B3H 4R2) ,  He Bingwei (Mechanical Engineering Department, Fuzhou University, Fuzhou, PR China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1430-1435  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,相互接続時間遅れを有する協調作業のために,非線形単一マスター多重スレーブ(SMMS)マニピュレータシステムの新しいフレームワークを提案した。このネットワーク化システムにより,マスタマニピュレータを遠隔制御することが可能になり,後続者グループのリーダーとして役立つマニピュレータを遠隔制御することができる。グラフに基づく非特異ターミナル滑りモード(G-NTSM)法を用いて,両側遠隔操作サブシステムとリーダ追従協調サブシステムのための制御装置を設計した。時間遅れによる追跡同期を達成することができたが,リーダーは時変速度を有し,有向グラフにおいて大域的に到達可能であった。2自由度(DOF)マニピュレータのチームのシミュレーション結果は,設計した制御装置が有界追跡誤差を確実にすることができて,結果としての全体的マルチマニピュレータシステムが安定であることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  協調作業 ,  *マニピュレータ ,  相互接続 ,  有向グラフ ,  *遠隔制御 ,  自由度 ,  *スライディングモード制御 ,  *端末装置 ,  多重化
準シソーラス用語： 有界 ,  サブシステム ,  ネットワーク化 ,  時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： グラフ ,  スライディングモード制御 ,  協調 ,  マニピュレータ ,  遠隔操作