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J-GLOBAL ID：201802237154929069   整理番号：18A0783436

冗長マニピュレータにおける人間型姿勢と運動計画のための拡張受動運動パラダイム【JST・京大機械翻訳】

An Extended Passive Motion Paradigm for Human-Like Posture and Movement Planning in Redundant Manipulators

著者 (2件)： Tommasino Paolo (Laboratory of Neuromotor Physiology, Fondazione Santa Lucia) ,  Campolo Domenico (Synergy Lab, Robotics Research Centre, School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University)
資料名： Frontiers in Neurorobotics (Web)  (Frontiers in Neurorobotics (Web))
巻： 11  ページ： 65  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7086A  ISSN： 1662-5218  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット工学と計算神経科学における主要な挑戦は,運動学的冗長性の存在における姿勢/運動問題に関連している。著者らは,最近,非線形逆最適化と組み合わせて,Donderの法則のような姿勢戦略を獲得することを可能にする,原理的アプローチを用いてこの問題を扱った。本研究では,Passive Motion Paradigの拡張としてこの一般的モデルを提示した後に,実験的姿勢戦略を捉えるために,モデルが実際に運動を予測することができることを示した。より具体的には,受動運動パラダイムは,2つの主な固有要素,すなわち,継手減衰と継手剛性を埋め込む。以前の研究では,関節剛性が静的姿勢の原因であり,この意味で,そのパラメータは実験的姿勢戦略に適合するように回帰されることを示した。ここでは,特に,その異方性が,どのようにしてタスク空間運動に影響するかを示した。事後のタスク空間運動に適合するために減衰パラメータを用いるよりも,減衰が剛性に比例するという事前の仮説を作った。これにより,手首ポインティングタスク中のタスク空間軌跡の曲率やヒステリシスのような動的性能を捕捉し,文献における以前の知見を確認し拡張することができる。Copyright 2018 The Author(s). All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *剛性 ,  曲率 ,  軌跡 ,  異方性 ,  冗長性 ,  ヒステリシス
準シソーラス用語： ポインティングデバイス ,  ロボット工学 ,  *運動計画 ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 運動学的冗長性 ,  姿勢相乗効果 ,  Donderの法則 ,  姿勢 ,  運動 ,  ポインティング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 冗長マニピュレータ ,  人間 ,  姿勢 ,  運動計画 ,  拡張 ,  運動 ,  パラダイム