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J-GLOBAL ID：201802237385652297   整理番号：18A1896278

OCT画像を用いたウェーブレットベース視覚サーボ【JST・京大機械翻訳】

Wavelet-Based Visual Servoing Using OCT Images

著者 (4件)： Duflot L.-A. (Univ Rennes, Inria, CNRS, IRISA, Campus universitaire de Beaulieu, Rennes, 35042, France) ,  Tamadazte B. (FEMTO-ST, AS2M, Univ. Bourgogne Franche-Comte ́, Univ. de Franche-Comte ́/CNRS/ENSMM, Besanc,on, 25000, France) ,  Andreff N. (FEMTO-ST, AS2M, Univ. Bourgogne Franche-Comte ́, Univ. de Franche-Comte ́/CNRS/ENSMM, Besanc,on, 25000, France) ,  Krupa A. (FEMTO-ST, AS2M, Univ. Bourgogne Franche-Comte ́, Univ. de Franche-Comte ́/CNRS/ENSMM, Besanc,on, 25000, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： BioRob  ページ： 621-626  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,光コヒーレンストモグラフィー(OCT)ベース視覚サーボの開発について述べた。提案した制御則は,従来の幾何学的視覚特徴(点,線,モーメントなど)の代わりに信号制御入力としてOCT画像のウェーブレット係数を用いる。重要な寄与は,ウェーブレット係数の変化をOCTプローブ(ロボットプラットフォームに対する)空間速度に結び付ける相互作用行列の決定である。視覚制御則に必要なこの相互作用行列をウェーブレット係数の時間導出から得た。本研究は,以前の光学的生検(OCT画像)に対応する試料領域の位置に戻るように,生物学的試料を自動的に移動させることからなる医学的文脈において行われる。例えば,提案した方法は,光学的生検と前者の間の病理組織の進展を正確に追跡することを可能にする。開発された方法は,ロボットプラットフォームサンプルホルダーを見るアイツーハンド構成に置かれたOCTイメージングシステムを用いて実験的に検証された。得られた結果は,このタイプの視覚サーボ手法の実現可能性と,収束と精度に関する有望な性能を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *画像 ,  制御則 ,  *視覚 ,  モーメント ,  相互作用 ,  生体試料 ,  空間速度 ,  プローブ
準シソーラス用語： イメージングシステム ,  病理組織 ,  ロボットプラットフォーム ,  ウェーブレット係数 ,  視覚顕著 ,  光コヒーレンストモグラフィー ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： OCT ,  ウェーブレット ,  視覚サーボ