文献

J-GLOBAL ID：201802237921914443   整理番号：18A0512344

移動ロボット経路計画:静電ポテンシャル場アプローチ【Powered by NICT】

Mobile robots path planning: Electrostatic potential field approach

著者 (3件)： Bayat Farhad (Department of Electrical Engineering, University of Zanjan, Zanjan, Iran) ,  Najafinia Sepideh (Department of Electrical Engineering, University of Zanjan, Zanjan, Iran) ,  Aliyari Morteza (Department of Electrical Engineering, University of Zanjan, Zanjan, Iran)
資料名： Expert Systems with Applications  (Expert Systems with Applications)
巻： 100  ページ： 68-78  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0178A  ISSN： 0957-4174  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,視覚的に知られている環境における散乱障害物の存在における移動ロボット経路計画問題を扱った。荷電粒子のポテンシャル場の理論を活用して,著者らの最近の研究の鍵となるアイデアによって触発されて,最適でロバストな経路計画解を得るために提案した最適化に基づくアプローチ。個々の障害物に対するポテンシャル関数を割り当てることにより,すべての散乱障害物の相互作用は,移動ロボットと障害物の物理的特徴に強く依存するスカラーポテンシャル表面(SPS)に統合した。最適経路を最短経路を横断すると衝突を回避間のトレードオフを達成する事によって,コスト関数最適化から得られ,同時に。obstacles/mobileロボットに物理的制約と障害に対する標的の隣接に関係なく,得られた結果は,提案した方法の計画実行可能で,高速,無発振と衝突回避経路を実証した。スカラー決定変数を用いることにより数学的計算の観点から非常に簡単な,静的および動的環境の両方に適用できることを実質的に可能となった。最後に,シミュレーション結果は,この手法の目的の性能と達成を検証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 散乱 ,  最適化 ,  最適航路 ,  衝突回避 ,  スカラー ,  シミュレーション ,  ロバスト性 ,  *移動ロボット ,  障害物回避 ,  相互作用 ,  *経路探索 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 動的環境 ,  ポテンシャル関数 ,  *ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 経路計画 ,  移動ロボット ,  ポテンシャル場 ,  障害物回避

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動ロボット ,  経路計画 ,  静電ポテンシャル