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J-GLOBAL ID：201802237987060813   整理番号：18A0878747

軸線法とKalmanフィルタに基づくBaxterロボットキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

著者 (3件)： Chen Xunman (華南理工大学广東省精密装備与制造技術重点実験室 广州,510641;華南理工大学机械与汽車工程学院 广州,510641) ,  Huang Yanjiang (華南理工大学广東省精密装備与制造技術重点実験室 广州,510641;華南理工大学机械与汽車工程学院 广州,510641) ,  Zhang Xianmin (華南理工大学广東省精密装備与制造技術重点実験室 广州,510641;華南理工大学机械与汽車工程学院 广州,510641)
資料名： Zhendong Ceshi Yu Zhenduan  (Zhendong Ceshi Yu Zhenduan)
巻： 37  号： 5  ページ： 970-977  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2749A  ISSN： 1004-6801  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボット操作システム(robotoperatingsystem)の絶対位置決め精度を改善するために,本論文は,ロボット操作システム(RMB)の精度を改善した。ROSと略称する汎用ロボットモデル統一ロボット記述フォーマット(unifiedrobotdescriptionformat,略称URDF)ファイルは、Baxterロボットの運動学モデルを詳細に分析した。キャリブレーションパラメータを抽出した。ロボットの多パラメータモデルと非幾何学的パラメータの大きい影響のため,軸線測定法とKalmanフィルタシステム同定法を組み合わせたステップ較正法を提案し,URDFモデルの軸線法とKalmanフィルタの較正原理を解析し,最後にMatlabとレーザ追跡装置を用いてシミュレーションと実験検証を行った。Baxterロボットの較正結果は,この較正方法が正確な運動学幾何学パラメータを得ることができ,ROSによって構築されたマルチ幾何学的パラメータのロボットと関節の柔軟性の大きいマニピュレータに適用可能であることを示した。.........................................Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システム同定 ,  *Kalmanフィルタ ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  トラッキング装置 ,  レーザ ,  幾何学 ,  モデル ,  柔軟性
準シソーラス用語： 実験検証 ,  MATLAB ,  幾何学的パラメータ ,  パラメトリックモデル ,  運動学モデル ,  位置決め精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 軸線 ,  Kalmanフィルタ ,  ロボット ,  キャリブレーション