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J-GLOBAL ID：201802238038386445   整理番号：18A2023015

自律水中車両のハイブリッド直接間接適応一般化動的反転ベース姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Hybrid Direct-Indirect Adaptive Generalized Dynamic Inversion Based Attitude Control of Autonomous Underwater Vehicles

著者 (2件)： Ansari Uzair (Department of Aeronautical Engineering, King Abdulaziz University, P.O.Box 80204, Jeddah, 21589, Saudi Arabia) ,  Bajodah Abdulrahman H. (Faculty of Aeronautical Engineering, King Abdulaziz University, P.O.Box 80204, Jeddah, 21589, Saudi Arabia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCTA  ページ： 101-106  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自律的無人機(AUV)の新しいハイブリッド指向性適応一般化動的インバージョン(HDI-AGDI)に基づく姿勢制御について述べた。外側(遅い)位置ループと内側(高速)姿勢ループを持つ2ループ構造化制御システムを提案した。外部ループは,位置誤差に基づく望ましいピッチとヨー姿勢コマンドを内部姿勢ループに生成する比例微分制御を組み込んだ。要求される制御たわみを提供することにより,望ましいピッチとヨー姿勢プロファイルを追跡するために,内部ループはHDI-AGDI制御アプローチに従事した。提案したHDI-AGDIアプローチは,適応制御の直接および間接形式から成る。直接AGDI制御において,動的制約を姿勢偏差関数に基づいて規定し,その逆をMoore-Penrose一般化逆(MPGI)を用いて計算し,制御則を実現した。ヌル制御ベクトルは,Lyapunovベースの比例利得行列を用いて,漸近安定性を角体速度動力学に保証した。ロバスト性を提供するために,適応変調利得によるスライディングモード制御に基づく追加項を,制御構造と統合した。一方,間接AGDI制御は,非線形姿勢動力学の未知パラメータのオンライン推定のためにニューラルネットワークを利用し,その重みベクトルをLyapunov原理を用いてオンラインで更新した。特異性問題はMPGIの表現における動的スケーリング因子を含むことによって扱われる。半グローバルな実質的に安定な姿勢追跡は,正の明確な制御Lyapunov関数を用いて保証される。性能評価のために,数値シミュレーションを,公称および摂動海洋条件の下で,Montey湾水研究所AUVの6自由度シミュレータに関して実施した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 利得 ,  ニューラルネットワーク ,  *姿勢制御 ,  シミュレーション ,  無人機 ,  適応制御 ,  たわみ ,  ベクトル ,  摂動 ,  制御則 ,  制御系 ,  シミュレータ
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  オンライン ,  *ダイナミックインバージョン ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  水中 ,  間接 ,  適応 ,  一般化 ,  動的反転 ,  姿勢制御