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J-GLOBAL ID：201802238314212957   整理番号：18A0947274

複眼視覚航法を用いた航空機・宇宙機の運動推定システム

Motion Estimation for Aerospace Vehicles Based on a Compound Eye System of Flying Insects

著者 (1件)： 外本伸治 (九州大学 大学院工学研究院)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 57  号： 4  ページ： 266-271(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・未知環境において自立航行する上で有効な航行システムとして,飛翔昆虫の複眼認識システムの応用に注目。
・画像データを直接用いるのではなく,画像センサから一旦オプティックフローを求め,その情報を広域に統合する複眼視覚航法を解説。
・オプティックフローを統合し,未知環境の凹凸を平均化した仮想平面を用いて,移動体の運動変数を推定する方法について,その基礎関係式を解説。

シソーラス用語： 複眼 ,  航空機 ,  宇宙飛行体 ,  動き推定 ,  *航法装置 ,  イメージセンサ ,  *視覚
準シソーラス用語： *オプティックフロー ,  宇宙機 ,  運動推定 ,  画像センサ ,  *航行システム

著者キーワード (10件)： 自律航法 ,  オプティックフロー ,  運動推定 ,  広域統合 ,  感度関数 ,  autonomous naviation ,  optic flow ,  motion estimation ,  wide field integration ,  sensitivity function

分類 (1件)： 運航技術  (QK05030K)

引用文献 (10件)：

• 1) J. Gibson: The Perception of the Visual World, Houghton Mifflin, Oxford, England, U.K., 117/144 (1950)
• 2) J. S. Humbert: Bio-Inspired Visuomotor Convergence in Navigation and Flight Control Systems, Ph.D. Dissertation, California Inst. of Technology (2006)
• 3) http://www.scholarpedia.org/article/Function_of_compound_eye
• 4) N. Franceschini, J. M. Pichon, and C. Blanes: From insect vision to robot vision, Philosophical Transactions of the Royal Society B, 337, 283/294 (1992)
• 5) 出口:ロボットビジョンの基礎,コロナ社 (2000)

タイトルに関連する用語 (6件)： 複眼 ,  視覚 ,  航法 ,  航空機 ,  宇宙機 ,  運動推定