文献

J-GLOBAL ID：201802238714558925   整理番号：18A0869212

時間遅れを持つフレキシブル関節マルチマニピュレータ協調適応位置/力制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive position/force control for coordinated multiple flexible-joint manipulators with time delay

著者 (2件)： Li Shurong (中国石油大学(華東)信息与控制工程学院,山東青島,266580) ,  Yin Huaiqiang (中国石油大学(華東)信息与控制工程学院,山東青島,266580)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 34  号： 9  ページ： 1208-1214  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 関節マニピュレータの長期運転の後,歯車ギャップ拡大によって発生する時間遅れは,システムの追跡性能を減少させた。この問題に対して、本論文では、適応位置/力制御方策を提案し、閉ループシステムの安定性及び位置/力追跡性能を保証した。最初に,マルチマニピュレータと物体システムの作業空間の動的モデリングを行った。その後、Pade理論を用いて、時間遅延を二次有理式に近似した。同時に、ニューラルネットワーク適応アルゴリズムを用いて、モデルモデリング誤差のシステムの安定性に対する影響を克服し、同時に位置誤差と力誤差を含む線形滑りモード項を利用して、位置/力制御器を設計した。Lyapunov安定性理論により,位置誤差と内部力誤差の漸近収束が,制御方策によって達成できることを証明した。最後に,シミュレーション結果は,提案した制御方式の有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  シミュレーション ,  制御方式 ,  ニューラルネットワーク ,  線形性 ,  *力制御 ,  閉ループ系 ,  有理式 ,  作業空間
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  位置誤差 ,  適応アルゴリズム ,  動的モデリング ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： coordinated multiple manipulators ,  flexible joint ,  time delay ,  position/force control ,  neural network control ,  sliding mode control

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 時間遅れ ,  関節 ,  マルチ ,  マニピュレータ ,  協調 ,  適応 ,  力制御