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J-GLOBAL ID：201802238873386589   整理番号：18A1080243

レーザレーダに基づくトレイ姿勢認識アルゴリズムと検証【JST・京大機械翻訳】

Pallet localization detecting algorithm based on laser scanning

著者 (5件)： Zhao Junhong (華南農業大学工程学院 广州510642;广東省農産品冷錬物流工程技術研究中心 广州510642) ,  Lv Enli (華南農業大学工程学院 广州510642;广東省農産品冷錬物流工程技術研究中心 广州510642) ,  Lu Huazhong (華南農業大学工程学院 广州510642;广東省農産品冷錬物流工程技術研究中心 广州510642) ,  Wang Yu (華南農業大学工程学院 广州510642;广東省農産品冷錬物流工程技術研究中心 广州510642) ,  Wang Feiren (華南農業大学工程学院 广州510642;广東省農産品冷錬物流工程技術研究中心 广州510642)
資料名： Yiqi Yibiao Xuebao  (Yiqi Yibiao Xuebao)
巻： 38  号： 10  ページ： 2469-2476  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2448A  ISSN： 0254-3087  CODEN： YYXUDY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： パレットピックアップは自動化倉庫の重要な一環であり、フォークリフトのピックアップ能力を高めるため、2-Dレーザーレーダーに基づくパレット検出アルゴリズムを提案し、トレイ位置と姿勢の識別を実現した。パレット検出モデルを確立し,有効検出範囲とレーザスポットの数(トレイの正面に分布)とレーザレーダの分解能との関数関係を確立した。改良インクリメンタル線形抽出アルゴリズムを用いて,トレイ姿勢を得た。結果により、有効検出範囲は、レーザースポットの数が減少するにつれて、拡大し、トレイ幅の増加につれて拡大し、解像度の増加に伴い拡大することが明らかになった。レーザスキャナの分解能が0.33°のとき,ディスクの幅が90mmのとき,実際の検出範囲は,ディスク検出モデルの計算と一致し,そして,x軸の方向の位置決め誤差は,±60mmであった。本アルゴリズムにより、トレイ姿勢の信頼できる識別を実現し、検出範囲を明確にし、知能倉庫装置のピックアップ作業能力を向上するための理論的基礎を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 分解能 ,  自動倉庫 ,  *アルゴリズム ,  倉庫 ,  パレット ,  フォークリフトトラック ,  円板 ,  *トレイ ,  レーザスキャナ ,  線形性 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  位置決め誤差 ,  センシング・カバレッジ ,  検出アルゴリズム ,  認識アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 2D-lidar ,  pallet ,  pose estimate ,  detection algorithm

分類 (2件)： 在庫管理  (KB05030D) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (5件)： レーザレーダ ,  トレイ ,  姿勢認識 ,  アルゴリズム ,  検証