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J-GLOBAL ID：201802239030370288   整理番号：18A1677768

自律位置決めとナビゲーションにおけるマルチセンサのためのソフト時間同期フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

A Soft Time Synchronization Framework for Multi-Sensors in Autonomous Localization and Navigation

著者 (3件)： Hu hang (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Wu Jianhua (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Xiong Zhenhua (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 694-699  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自律位置決めとナビゲーションにおける複数センサ同期化のためのソフト時間同期フレームワークを提案した。主な貢献は,ハードウェアトリガベース同期なしにROSノードを通して全てのセンサを同期させることである。最初に,ROSノードを各センサに対して確立し,センサメッセージを獲得し,ROSトピック上にセンサメッセージを発行した。このセンサは,カラーカメラ,3D LIDARおよび高精度RTK-GPSデバイスを含んでいる。次に,ROS同期装置を用いて,ROSトピック上のメッセージを同期させた。同期データセットのタイムスタンプとセンサメッセージの生成時間を用いて同期性能を検証した。実験結果から,提案したソフト時間同期フレームワークは,他のデータセットと比較して低い待ち時間と低い同期誤差を達成でき,ソフト同期フレームワークが効果的であり,様々なセンサに適用できることを証明した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *センサ ,  三次元 ,  同期装置 ,  待ち時間 ,  *位置決め ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  タイムスタンプ ,  高精度 ,  カラーカメラ ,  *時刻同期 ,  マルチセンサ ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  ナビゲーション ,  マルチセンサ ,  ソフト ,  時間同期 ,  フレームワーク