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J-GLOBAL ID：201802239239416432   整理番号：18A0074912

人間 ロボットの協力的モードの下でのロボット支援網膜静脈マイクロカニュレーションのためのアドミタンス制御【Powered by NICT】

Admittance control for robot assisted retinal vein micro-cannulation under human-robot collaborative mode

著者 (3件)： Zhang He (State Key State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang, P. R. China) ,  Gonenc Berk (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Iordachita Iulian (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAS  ページ： 862-866  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 網膜静脈閉塞症は最も一般的なretinovascular疾患の一つである。網膜静脈カニューレ挿入はヒトの能力の限界で,しかし,ある現在この条件のための潜在的に有効な治療法である。本研究の目的は,これらの課題を軽減するためのロボットシステムと高度計装を使用し,安定したハンドの眼球ロボットと力センシング機器に関する著者らの以前の研究に基づくhumanrobot共同モードによる手順を支援することである。採用した静脈に比べてカニューレを安定化し,注入過程における内腔を維持することであるアドミタンス制御法。長期注入における静脈内からの脱却の動きから微小針の先端を防ぐために利用されるプレストレス戦略と,性能をシミュレーションにより検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： カニューレ ,  眼球 ,  *静脈 ,  プレストレス ,  ヒト ,  *ロボット ,  治療法 ,  制御方式
準シソーラス用語： マイクロニードル ,  ロボットシステム ,  *カニュレーション ,  網膜静脈閉塞症 ,  *アドミタンス ,  *網膜静脈 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 眼の疾患  (GP03000U) ,  眼の疾患の外科療法  (GP05030P)

タイトルに関連する用語 (7件)： 人間 ,  ロボット ,  協力 ,  支援 ,  網膜静脈 ,  カニュレーション ,  アドミタンス