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J-GLOBAL ID：201802239302234795   整理番号：18A0863703

箱形鋼構造軌道式溶接ロボットD-Hモデルと連続軌跡計画【JST・京大機械翻訳】

著者 (4件)： Zhu Zhiming (清華大学 机械工程系,北京 100084;清華大学 先進成形制造教育部重点実験室,北京 100084) ,  Ma Guorui (清華大学 机械工程系,北京,100084) ,  Liu Han (清華大学 机械工程系,北京,100084) ,  Liu Bo (清華大学 机械工程系,北京,100084)
資料名： Hanjie Xuebao  (Hanjie Xuebao)
巻： 38  号： 12  ページ： 95-98  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2489A  ISSN： 0253-360X  CODEN： HHPAD2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 箱形鋼の構造特徴と溶接過程の特徴に対して、1つの5自由度の軌道式溶接ロボットを設計し、箱型鋼構造の設置現場の自動化溶接に用いる。ロボットの運動学モデルをD-H法を用いて確立し,特定の代数的方法で逆運動学解を解き,溶接ロボットの各関節変数の解析関係モデルを導いた。これに基づき、連続経路運動の軌道計画法を用いて、溶接ガンの末端軌道を与えられた時、各関節の運動状況に対してMATLABシミュレーション研究を行った。結果により、導出された逆運動学解モデルは箱型鋼構造溶接ロボットの連続運動軌跡と姿勢計画と制御に応用でき、ロボットの運動制御を実施するための基礎を築いた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 溶接ヘッド ,  *ロボット ,  *溶接 ,  *形鋼 ,  運動制御 ,  自動化 ,  *鋼構造 ,  *溶接ロボット ,  構造特性 ,  自由度 ,  *軌跡
準シソーラス用語： MATLAB ,  軌道計画 ,  逆運動学 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 溶接装置  (WC07110T)

タイトルに関連する用語 (7件)： 箱 ,  形鋼 ,  軌道 ,  溶接ロボット ,  モデル ,  軌跡 ,  計画