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J-GLOBAL ID：201802240202362717   整理番号：18A0206959

ばね減衰アクチュエータを考慮したJacobi行列の多剛体動力学解析を考慮した。【JST・京大機械翻訳】

RIGID BODY SYSTEM DYNAMIC WITH THE ACCURATE JACOBIAN MATRIX OF SPRING-DAMPER-ACTUATOR

著者 (3件)： Han Ziyun (大連理工大学工程力学系工業装備結構分析国家重点実験室,遼寧大連,116024) ,  Peng Haijun (大連理工大学工程力学系工業装備結構分析国家重点実験室,遼寧大連,116024) ,  Chen Biaosong (大連理工大学工程力学系工業装備結構分析国家重点実験室,遼寧大連,116024)
資料名： Lixue Xuebao  (Lixue Xuebao)
巻： 49  号： 5  ページ： 1103-1114  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2420A  ISSN： 0459-1879  CODEN： LHHPAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： スプリング-ダンパ-アクチュエータ(SDA)は多体システムにおいてよく見られる力要素であり、工学分野において広く応用されている。絶対座標法によって確立された多体系動力学制御方程式は,通常,複雑な非線形微分代数方程式群に属することが知られている。数値解の正確さと安定性を保証するためには,通常,陰的アルゴリズムを用いて動力学方程式を解く必要があるが,Jacobi行列の計算は陰的数値解法において非常に重要である。SDAを含む多体系システムに対して、SDAによる付加Jacobi行列は広義座標と広義速度に関連する高度非線形関数である。現在の多くの研究は,一般化力ベクトルの計算に焦点を当てているが,しかし,Jacobi行列を計算するための計算は,非常に少ない注意を払う必要がある。SDAを含む多剛体システムの動的解析を行うために,最初に,Newmarkアルゴリズムに基づいて,動力学方程式の解におけるJacobi行列の構成を研究した。次に,一般化された力ベクトルによる一般化された座標と一般化された速度に対する偏導関数行列を含む,一般化された力ベクトルの対応するJacobi行列を導出した,そしてそれは一般化された力ベクトルに対応している。最後に,二つの数値例を用いて,Jacobi行列の動力学解析に対する影響を調べた。数値解析は以下のことを示した。SDAの剛性、減衰と動力の数値が大きい時、SDAによる付加Jacobi行列は数値解の収束性に対して重要な影響がある。SDAの対応するJacobi行列を考慮するとき,動力学解析は,より少ない反復ステップで収束を達成することができて,解析時間を減少することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  数値解法 ,  ベクトル ,  剛性 ,  アルゴリズム ,  *Jacobi行列 ,  動的解析 ,  *剛体 ,  数値解析 ,  ダンパ ,  運動論的方程式
準シソーラス用語： 微分代数方程式 ,  マルチボディダイナミクス ,  多体系 ,  *力学的解析 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： spring-damper-actuator ,  Jacobian matrix ,  multibody systems ,  implicit algorithm ,  tensegrity

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ばね ,  減衰 ,  アクチュエータ ,  Jacobi行列 ,  剛体 ,  動力学 ,  解析