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J-GLOBAL ID：201802240578961502   整理番号：18A0708456

非構造環境における知能ロボットのための視覚ナビゲーションシステムに関する研究【JST・京大機械翻訳】

Study on visual navigation system for intelligent robot in the unstructured environment

著者 (6件)： Tan Qimeng (Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic System Technology and Applications, Beijing Institute of Spacecraft System Engineering, CAST Beijing 100094, China) ,  Wei Qing-qing (Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic System Technology and Applications, Beijing Institute of Spacecraft System Engineering, CAST Beijing 100094, China) ,  Ma Ruqi (Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic System Technology and Applications, Beijing Institute of Spacecraft System Engineering, CAST Beijing 100094, China) ,  Chen Lei (Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic System Technology and Applications, Beijing Institute of Spacecraft System Engineering, CAST Beijing 100094, China) ,  Wang Yaobing (Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic System Technology and Applications, Beijing Institute of Spacecraft System Engineering, CAST Beijing 100094, China) ,  Lin Yimin (Institute of Optical Communication & Optoelectronics, Beijing University of Posts & Telecommunications, Beijing 100876, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1618-1623  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律的視覚ナビゲーションシステムは,事前知識なしで,一連のミッション,すなわち,捕捉,処理,分析,理解,および決定を完成することができるように,非構造化環境における知的ロボットにとって重要である。視覚ナビゲーションシステムのフレームワークを,本論文における非構造化環境の下での知的ロボットのために提案した。それは,階層的クラスタ化アプローチによって計算した適応加重フィルタリングを有するマッチングアルゴリズム,ランダムフェーン分類装置とクラスタ化セグメンテーションに基づくオブジェクト検出のための局所最適化アルゴリズム,および地域重心の中心を有する最大内接円の計算に基づく障害物回避のためのアルゴリズムである。最後に,全ての提示したアルゴリズムの検証を実証し,ロボットによる障害物通過を通して特定の物体を独立に配信するための実用的実験により検証した。提案した視覚システムは,非構造化環境下での物体の外観,スケールおよび姿勢,部分的なオクルージョンおよび貧弱な照明の変化に対する困難な事例に適している。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  セグメンテーション ,  アルゴリズム ,  障害物回避 ,  クラスタ化 ,  *視覚 ,  分類装置 ,  構造形成 ,  重心 ,  フィルタリング ,  *知能ロボット ,  オクルージョン
準シソーラス用語： 物体検出 ,  事前知識 ,  *ナビゲーションシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 環境 ,  知能ロボット ,  視覚ナビゲーション ,  研究