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J-GLOBAL ID：201802240809090685   整理番号：18A1161331

遠隔操作ロボットシステムの付加フィードバック力補償方法【JST・京大機械翻訳】

A compensation method for induced feedback force of master-slave teleoperation robot system

著者 (2件)： Yuan Jintian (天津工業大学机械工程学院,天津300387;天津工業大学天津市現代机電装備技術重点実験室,天津300387) ,  Cong Jingde (天津工業大学机械工程学院,天津300387;天津工業大学天津市現代机電装備技術重点実験室,天津300387)
資料名： Tianjin Gongye Daxue Xuebao  (Tianjin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 37  号： 1  ページ： 74-82  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3631A  ISSN： 1671-024X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： メインスレーブ遠隔操作システムの臨床低侵襲外科手術応用過程において、主操作手の動力学特性は付加的フィードバック力を発生する。操作者の知覚が操作手と環境の相互作用の真実のフィードバック力の情報から影響し、さらに操作者に正確な力制御行為を影響し、手術の精度、品質と安全性の問題を低減する。まず、低侵襲手術ロボットシステムの動力学特性を研究し、主手動力学の力学特性が力覚知覚に与える影響の法則を明らかにした。さらに、具体的な付加フィードバック力補償戦略を提案し、最後に、精確な位置監視制御を用いて、遠隔操作実験プラットフォームを通じて、付加フィードバック力補償方法に対して比較実験を行った。その結果;フィードバック力の補償の後,主操作手のX,Y,Zの3方向のフィードバック力の精度は,それぞれ3.9%,5.0%,2.1%増加した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  安全性 ,  低侵襲手術 ,  オペレータ ,  *遠隔制御 ,  力制御 ,  品質 ,  *フィードバック ,  比較試験 ,  力覚
準シソーラス用語： 力学的性質 ,  遠隔操作システム ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： master-slave teleoperation ,  robot system ,  feedback force ,  induced force compensation ,  friction model ,  pa-rameter identification ,  least square method

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遠隔操作 ,  ロボットシステム ,  フィードバック ,  補償