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J-GLOBAL ID：201802241222498686   整理番号：18A1773010

幾何学的特徴を用いた支援慣性航法:可観測性解析【JST・京大機械翻訳】

Aided Inertial Navigation with Geometric Features: Observability Analysis

著者 (2件)： Yang Yulin (Department of Mechanical Engineering, University of Delaware, Newark, DE, 19716, USA) ,  Huang Guoquan (Department of Mechanical Engineering, University of Delaware, Newark, DE, 19716, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 2334-2340  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,点,線および平面を含む異なる幾何学的特徴を持つ一般的な外受容範囲および/または軸受センサにより支援される慣性航法システム(INS)に対する可観測性解析を行った。点特徴を有する視覚支援INS(VINS)の可観測性は,文献で広く研究されているが,一般的な範囲および/または軸受測定を用いても,予想されるように,いくつかの観測不可能な方向のずれがある場合でも,同じ可観測性特性が残っていることを解析的に示した。著者らは,システム可観測性に及ぼす4つの縮退運動の影響を徹底的に研究した。特に,点特徴を有する支援INSの可観測性解析に基づいて,同じシステムに対する可観測性解析を行ったが,線と平面特徴を用いて,単一線(および平面)特徴に対して,5(および6)の観測できない方向が存在することを示した。さらに,著者らは,初めて,多重線/平面の場合に対する非観測方向を解析的に導出した。モンテカルロシミュレーションにより解析を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *可観測性 ,  軸受 ,  慣性航法 ,  多重化 ,  センサ ,  縮退
準シソーラス用語： モンテカルロシミュレーション ,  視覚支援 ,  幾何学的特徴 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何学的特徴 ,  支援 ,  慣性航法 ,  可観測性 ,  解析