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J-GLOBAL ID：201802241552314562   整理番号：18A0588422

階段上昇中の下肢関節トルク評価のための着用可能なマルチセンサシステムの開発【Powered by NICT】

Development of a wearable multi-sensor system for lower limb joint torque evaluation during stairs climbing

著者 (6件)： Wu Qingcong (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Jiangsu Province 210016, China) ,  Wang Xingsong (College of Mechanical Engineering, Southeast University, Jiangsu Province 211100, China) ,  Zhang Xiaobo (College of Mechanical Engineering, Southeast University, Jiangsu Province 211100, China) ,  Chen Bai (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Jiangsu Province 210016, China) ,  Shao Ziyan (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Jiangsu Province 210016, China) ,  Lu Longhai (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Jiangsu Province 210016, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RCAR  ページ： 285-290  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外骨格ロボットの制御にとって重要であるトルク制御。古典的Newton-Euler法とは異なり,本論文では,矢状面での下肢関節トルクを推定するための低速階段登り時の新規ヒトモデルを紹介した。このモデルでは,階段昇降歩行サイクルは左冗長性と右冗長性,四つの異なるモデルに発現する左脚支持をもつ四相:単脚支持,両脚支持,右脚支持に分けられる。モデルを検証するために,IMU及びスマート靴は,関節運動学及び床反力を測定した。一階段昇降歩行サイクルでの歩行分析のために提案したファジィ論理則。光学測定システムと歩行板は,参照の基本原理は,Newton-Euler法であるとして使用されている。モデルに基づく運動学的及び動的解析の結果は,様々な負荷条件下での低速階段昇降実験によって基準と比較した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  モデル ,  トルク制御 ,  動的解析 ,  低速度 ,  冗長性 ,  外骨格 ,  *下肢 ,  床反力
準シソーラス用語： 歩行板 ,  歩行解析 ,  関節運動 ,  歩行周期 ,  階段昇降 ,  *関節トルク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： スポーツ医学  (GC11000Y) ,  生体計測  (EL03020C)

タイトルに関連する用語 (7件)： 階段 ,  下肢 ,  関節トルク ,  評価 ,  着用 ,  マルチセンサシステム ,  開発