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J-GLOBAL ID：201802242034768490   整理番号：18A1459219

3自由度永久磁石球形モータの軌道計画シミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Planning Simulation of 3-DOF PM Spherical Motor

著者 (4件)： Li Rui (天津理工大学天津市復雑控制理論与応用重点実験室,天津,300384) ,  Wu Fengying (天津理工大学天津市復雑控制理論与応用重点実験室,天津,300384) ,  Zhang Dengquan (天津理工大学天津市復雑控制理論与応用重点実験室,天津,300384) ,  Di Xianchao (天津理工大学天津市復雑控制理論与応用重点実験室,天津,300384)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 35  号： 4  ページ： 342-347  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 軌道計画は,位置サーボタスクの要求に従って,予期した運動軌道を計算する。しかしながら,ロボット軌道計画の問題と比較して,球形モータの軌道計画は,非線形および時変であり,そして,軌道計画の困難性を,大いに改善した。パラメータを,S曲線,指数曲線,三角関数曲線,三次スプライン,Bスプライン,およびBスプラインを用いて,それぞれ測定した。不均質な有理Bスプライン(NURBS)は3自由度永久磁石球形モータの連続軌道計画である。運動軌道を逆運動学計算から得た一連の重要点として構成し、そして、キーポイントの2つを以上の六つの計画方法を通じて連結する。角速度を制約条件とし、運動過程の加速段と減速段に、それぞれの角速度曲線における最大値のモザイクを取って、総合的な方法の角速度曲線が得られた。時間最適軌道計画が実現され,シミュレーション結果は上記の方法が実行可能であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *電動機 ,  *自由度 ,  曲線 ,  ロボット ,  最適軌道 ,  *シミュレーション ,  角速度 ,  Bスプライン ,  *永久磁石 ,  三角関数 ,  モザイク性
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  3次スプライン ,  運動軌道 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 3-DOF ,  Spherical motor ,  Time-optimal ,  Trajectory planning

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3自由度 ,  永久磁石 ,  球形 ,  軌道計画 ,  シミュレーション