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J-GLOBAL ID：201802242323048587   整理番号：18A1853669

有人・無人車両が混在する鉱山の自動搬送システムにおける速度ベクトル場を用いた車両の行動予測

著者 (3件)： 山本江 (東大) ,  桑田晋作 (東大) ,  中村仁彦 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1E1-07  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 鉱山ではGPS情報を元に自動運転されたトラックが運航するシステムが実用化されている。このような現場では有人車両も稼働しており,安全性と生産性を両立するには有人車両の行動を適切に予測しながら無人車両を制御することが重要になる。そこで本研究では,有人車両の過去の走行データから有人車両の行動を予測するモデルを構築する。これまで提案してきた速度ベクトル場によるモデル化を拡張し,元のデータの分散も考慮することで車両の存在範囲を予測する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *システム ,  *鉱山 ,  *交通機関 ,  *予測 ,  *ベクトル ,  *モデリング
準シソーラス用語： *自動搬送システム ,  *車両 ,  *行動予測 ,  *速度ベクトル

分類 (1件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

引用文献 (6件)：

• J. Enright and P. R. Wurman. Optimization and coordinated autonomy in mobile fulfillment systems. In Automated action planning for autonomous mobile robots, pp. 33-38, 2011.
• J. Parreira and J. Meech. Autonomous haulage systems-justification and opportunity. In International Conference on Autonomous and Intelligent Systems, pp. 63-72. Springer, 2011.
• 四家, 小野寺, 高橋. 建機メーカーが描くICT建機施工を中心とした建設現場の未来 (「スマートコンストラクション」の導入). Komatsu Technical Report, Vol. 61, No. 168, pp. 2-6, 2015.
• 山本, 福井, 中尾. 非ホロノミック拘束を受ける移動車両の速度ベクトル場に基づいた行動モデル. 第22回ロボティクスシンポジア, 2017.
• M. Okada, Y. Motegi, and K. Yamamoto. Human Swarm Modeling in Exhibition Space and Space Design. In Proceedings of 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5021-5026, 2011.

タイトルに関連する用語 (4件)： 鉱山 ,  自動搬送システム ,  速度ベクトル ,  行動予測