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J-GLOBAL ID：201802242689497508   整理番号：18A0149908

R前進:視覚ベース自律ナビゲーション,制御と回避のための高速適応予測【Powered by NICT】

R-ADVANCE: Rapid Adaptive Prediction for Vision-based Autonomous Navigation, Control, and Evasion

著者 (7件)： Escobar-Alvarez Hector D. (Scientific Systems Company Inc., Woburn, Massachusetts, 01801) ,  Johnson Neil (Scientific Systems Company Inc., Woburn, Massachusetts, 01801) ,  Hebble Tom (Scientific Systems Company Inc., Woburn, Massachusetts, 01801) ,  Klingebiel Karl (AeroVironment, Simi Valley, California, 93065) ,  Quintero Steven A. P. (AeroVironment, Simi Valley, California, 93065) ,  Regenstein Jacob (Scientific Systems Company Inc., Woburn, Massachusetts, 01801) ,  Browning N. Andrew (Scientific Systems Company Inc., Woburn, Massachusetts, 01801)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 35  号： 1  ページ： 91-100  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知の複雑な雑然とした環境では,GPSを使用しない,高速で航行できる単眼視覚反応性ナビゲーションシステムを提案した。ADVANCE(視覚ベース自律ナビゲーション,制御と回避のための迅速適応予測)と呼ばれるシステムは,目標物体の探索における高速で航行しながら,計算反応性障害物回避を提供する生物学に着想を得た視覚認知と反応性制御アルゴリズムの集合から構成されている。基本計画に沿って,低精度視覚オドメトリで強化した,これらのアルゴリズムは,マイクロ無人空中車両の上で実装され,多数の挑戦的な環境の中で試験した。個々のアルゴリズムとハードウェア要素の各々は,限られた環境で研究されているが,本研究は,これらの新しい成分を統合し,飛行試験したのはこれが初めてである。高速飛行を達成するために,NVIDIA Tegra TK1はメインプロセッサとして用い,40fpsで1280×720ビデオストリームを処理するシステムを並列化することができ,19m/s(≒68 km/h)または42mphまで飛行速度に達した。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 飛行試験 ,  飛翔 ,  ロボット ,  *予測 ,  *視覚 ,  視認 ,  障害物回避 ,  反応性 ,  アルゴリズム ,  ハードウェア ,  *高速度 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  ビデオストリーム ,  オドメトリ ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 空中ロボット ,  GPS否定 ,  高速 ,  障害物回避 ,  知覚

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 前進 ,  視覚 ,  自律 ,  ナビゲーション ,  回避 ,  適応 ,  予測