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J-GLOBAL ID：201802242799667410   整理番号：18A0136718

ファジィ論理コントローラを持つU AV型tricopterの制御fligth【Powered by NICT】

Control fligth of a UAV type tricopter with fuzzy logic controller

著者 (4件)： Jatsun Sergey (Department of Mechanics, Mechatronics and Robotics, Southwest State University, Kursk, Russian Federation) ,  Emelyanova Oksana (Department of Mechanics, Mechatronics and Robotics, Southwest State University, Kursk, Russian Federation) ,  Leon Andres Santiago Martinez (Department of Mechanics, Mechatronics and Robotics, Southwest State University, Kursk, Russian Federation) ,  Stykanyova Svetlana (Department of Mechanics, Mechatronics and Robotics, Southwest State University, Kursk, Russian Federation)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Dynamics  ページ： 1-5  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 三制御可能な駆動のプロペラが回転,型tricopter,無人機の運動研究を行った。UAVは,耐風安定性を提供することを可能にする掃引翼を備えている。離着陸中の回転子は揚力ロータとして働き,水平面の中で動くが,牽引ものとして作用し,回転プロペラを回転させることにより回転の平面をシフトさせた。予め定められた経路に沿った運動のconvertiplane基本飛行モードと安定性の研究のためにU AVの空間運動を記述する設計と数学モデルを提案し,tricopterプロペラ電気機械システムを駆動するにおける相互接続された電磁および機械的過程を記述する運動の微分方程式を定式化した。得られた非線形微分方程式をロールΦピッチψとヨー角度θの角速度を用いた可動座標系の軸上の体角速度投影を発現する運動学的関係と一緒に解いた。非線形微分方程式の解を解析的に見出され,convertiplane離陸(着地)モードのシミュレーションと予め決められた経路に沿ってその運動を数値的に行った。ファジィ論理コントローラを用いたtricopter運動を制御する方法を提供する,比例 積分 微分(PID)と奇数コントローラを用いた制御システム比較分析を行った。ファジィ論理コントローラの使用は,PIDコントローラと比較して予め決められた経路に沿って良好な品質の航空機運動を可能にすることが分かった。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ファジィ論理 ,  制御系 ,  *制御装置 ,  数学モデル ,  微分 ,  角速度 ,  プロペラ ,  離陸 ,  無人機 ,  定式化 ,  積分 ,  揚力 ,  相互接続 ,  微分方程式
準シソーラス用語： 非線形微分方程式 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機  (QK06000K) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (2件)： ファジィ論理 ,  コントローラ