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J-GLOBAL ID：201802243257761878   整理番号：18A2126204

拡張状態観測器とバックステッピングスライディングモード法に基づく四ロータ無人機軌跡追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory tracking control for quadrotor UAV based on extended state observer and backstepping sliding mode

著者 (3件)： Zhang Jianyang (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽,621000) ,  Yu Chunmei (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽621000;特殊環境机器人技術四川省重点実験室(西南科技大学),四川綿陽621000) ,  Ye Jianxiao (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽,621000)
資料名： Jisuanji Yingyong  (Jisuanji Yingyong)
巻： 38  号： 9  ページ： 2742-2746  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2535A  ISSN： 1001-9081  CODEN： JYIIDU  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 拡張状態観測器(ESO)と積分型バックステッピングスライディングモードアルゴリズムに基づく飛行制御方策を,実際の飛行中の劣駆動四ロータ無人機(UAV)の外部干渉の問題を解決するために,同時に,システムパラメータ摂動の下での正確な軌道追跡の効果を改善するために,設計した.。最初に,システムの半結合特性と厳しいフィードバック構造の特性に基づいて,姿勢内部ループと位置外部ループ制御装置を,バックステッピング法を用いて設計した。次に,強い妨害対抗能力を有するスライディングモード制御を,システムのロバスト性を強化するために,導入した。次に,システムの定常状態誤差を減らすために,積分リンクを導入した。最後に,内部と外部の擾乱をESOによって推定し,制御量を補償した。Lyapunov安定性判定基準により,このシステムが大域的漸近安定システムであり,シミュレーション解析により,提案した制御方式の有効性とロバスト性を証明した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 漸近安定 ,  積分 ,  *無人機 ,  飛翔 ,  フィードバック ,  シミュレーション ,  飛行制御 ,  摂動 ,  ロバスト性 ,  アルゴリズム ,  制御装置
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  劣駆動 ,  *スライディングモード ,  *バックステッピング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 拡張 ,  状態観測器 ,  ロータ ,  無人機 ,  軌跡 ,  追跡制御