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J-GLOBAL ID：201802243714255862   整理番号：18A0519576

速度測定なしの4ロータU AVの有限時間追跡制御【Powered by NICT】

Finite-time tracking control of a quadrotor UAV without velocity measurement

著者 (2件)： Bai Yanlong (School of Automation Engineering, Shanghai University of Electric Power, Shanghai, China) ,  Zhang Chuanlin (School of Automation Engineering, Shanghai University of Electric Power, Shanghai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRAE  ページ： 234-238  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,速度計測を必要としないクワッドローター無人機(UAV)の有限時間軌道追従制御の問題を研究した。システムのカスケード特性に基づいて採用される階層的制御戦略。最初に,仮想制御信号は翻訳サブシステム,所望の姿勢と推力を抽出のために導入した。第二に,クワッドロータU AVの速度がどの程度有効であるかない場合を考慮して,速度の情報を再構成するために開発,有限時間収束オブザーバと結合した有限時間収束オブザーバ出力フィードバック位置制御器を導出した。最後に,姿勢制御器は実際の姿勢を目標に設計した。全体の閉ループシステムの有限時間安定性をLyapunov理論を用いて示した厳密に求めた。シミュレーションは,提案した制御方式の有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 閉ループ系 ,  制御信号 ,  姿勢制御 ,  推力 ,  無人機 ,  *速度測定 ,  ハイアラーキ制御 ,  *回転子 ,  位置制御 ,  制御方式 ,  *追従制御
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  有限時間安定性 ,  軌道追従制御 ,  クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 速度測定 ,  ロータ ,  追跡制御