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J-GLOBAL ID：201802243749254762   整理番号：18A0030547

両耳ソナーを用いたランドマークフリー環境におけるマルチロボット局在化【Powered by NICT】

Multi-robot localization in a landmark-free environment using binaural sonar

著者 (3件)： Boussetta Wissem (Dept. of Electrical Engineering, National Engineering School of Tunis, Tunis, Tunisia) ,  Knani Jilani (Dept. of Electrical Engineering, National Engineering School of Tunis, Tunis, Tunisia) ,  Tlijani Hatem (Dept. of Electrical Engineering, ISSAT Gafsa, Gafsa, Tunisia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SDD  ページ： 169-174  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外部ビーコンを参照せずに互いにを同定し,位置を特定できる移動ロボットの協調的グループのための興味深い。これに関連して,著者らは拡張Kalmanフィルタを組み合わせた超音波センシングモデルによるローカライザモデルを開発し,移動エージェント間の通信プロトコルによりそれらを同期させることができた。手法は,それらの運動を推定するために本論文では,各エージェント伝統的エンコーダに埋め込みのを示した。,EKFは集団データ融合技術による位置推定値を補正するために使用される。ここで必要な情報は,対車両の間の相対姿勢から構成されている。両耳ソナーと呼ばれる,外受容センサ観測を行なうことができる。局在化プロセスに沿って,新しい事象は調達時,これらのモバイルエージェントが収集したデータを共有し,互いにを知らせる。外部ツールまたは集中計算ユニットを用いない非ホロノミック拘束移動ロボットに適用した場合のこの方法のシミュレーション結果を提示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  超音波 ,  データ融合 ,  ビーコン ,  移動ロボット ,  *マルチロボット ,  シミュレーション ,  エージェント ,  符号器 ,  *ソナー
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  位置推定 ,  通信プロトコル ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電力系統一般  (NB02000E)

タイトルに関連する用語 (6件)： 耳 ,  ソナー ,  ランドマーク ,  環境 ,  マルチロボット ,  局在化