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J-GLOBAL ID：201802243772924780   整理番号：18A1652081

区間ベース滑り水平運動計画法【JST・京大機械翻訳】

An Interval-based Sliding Horizon Motion Planning Method

著者 (3件)： dit Sandretto Julien Alexandre (U2IS, ENSTA ParisTech, Universite Paris-Saclay, 828 bd des marechaux, 91762 Palaiseau, France) ,  Brendel Elliot (ONERA - The French Aerospace Lab, Palaiseau F-91761, France) ,  Chapoutot Alexandre (U2IS, ENSTA ParisTech, Universite Paris-Saclay, 828 bd des marechaux, 91762 Palaiseau, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 51  号： 16  ページ： 296-301  発行年： 2018年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 集合メンバーシップ方式に基づく運動計画の新しいアルゴリズムを提示した。このアルゴリズムの目標は,環境のモデルに関するプラントの動的モデルに関する有界不確実性の様々なソースを考慮に入れた安全で最適な経路を見出すことである。一方,数値積分法によって導入された数値近似に関してロバストである。主な手法は,最適経路の計算を可能にするシステムの挙動を予測するために,スライディングモード法に基づいている。例として,運動計画アルゴリズムを自律的水中車両(AUV)事例研究に適用し,提案した手法の利点を示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モデル ,  プラント ,  ダイナミックモデル ,  安全性 ,  最適航路 ,  ロバスト性 ,  事例研究 ,  不確実性 ,  *アルゴリズム ,  近似法
準シソーラス用語： 自律性 ,  スライディングモード ,  有界 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 形式合成 ,  到達性 ,  安全解析 ,  ロバスト制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： 滑り ,  運動計画