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J-GLOBAL ID：201802243934351967   整理番号：18A0842235

履物試験のためのロボット足のためのケーブル導管機構の直接トルク制御【JST・京大機械翻訳】

Direct torque control for cable conduit mechanisms for the robotic foot for footwear testing

著者 (5件)： Nguyen T.L. (School of Mechanical & Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, 639798 Singapore) ,  Nguyen T.L. (Institute for Sports Research, Nanyang Technological University, 639798 Singapore) ,  Nguyen T.L. (School of Sport, Exercise, and Health Sciences, Loughborough University, LE11 3TU, UK) ,  Allen S.J. (School of Sport, Exercise, and Health Sciences, Loughborough University, LE11 3TU, UK) ,  Phee S.J. (School of Mechanical & Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, 639798 Singapore)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 51  ページ： 137-149  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 靴の耐久性は,靴とその作業環境(すなわち,接触地面と人間の足)の間の動的力/圧力によって直接影響されるので,履物試験システムは,歩行サイクルの間,この相互作用力プロファイルを正確に複製するべきである。このため,履物試験のためのロボット足の開発において,複数の足関節を出力することが重要であり,それらの出力トルクを制御し,履物に対して正しい動的効果を生み出すことが重要である。ケーブル導管機構(CCM)は,このロボット足を設計するために大きな利点を提供する。それは,高速移動ロボット足からの厄介なアクチュエータと著しい慣性効果を排除するだけでなく,大量のエネルギー/力をコンパクトなロボット足に伝達/伝播させることも可能にする。しかし,CCMはシステム性能に非線形性とヒステリシス効果を引き起こす。CCMとヒステリシスシステムに関する最近の研究は,ほとんど位置制御に取り組んでいる。本論文では,トルク伝達をモデル化し,一対のCCMの出力トルクを制御するための新しいアプローチを紹介した。これは,履物試験のためのロボット足の作動に使用される。トルク伝達プロファイルを描くために,Bouc-Wenヒステリシスモデルの入力信号として近位トルクを使用し,一方,非線形性とヒステリシス効果をオンライン推定し補償するために,新しいロバスト適応制御方式を開発した。新しいトルク制御装置の理論的証明安定性と実験的検証の両方を行い,本論文で報告した。他の閉ループ制御アルゴリズムの制御実験も行い,それらの性能を新しい制御器の有効性と比較した。定性的および定量的結果は,新しい制御アプローチが,CCMによって先行するシステムのためのトルク追跡性能を著しく強化することを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ケーブル ,  フィードバック制御 ,  モデリング ,  耐久性 ,  アクチュエータ ,  位置制御 ,  作業環境 ,  *履物 ,  *トルク制御 ,  アルゴリズム ,  *トルク ,  足関節 ,  *管路 ,  *ロボット ,  非線形性

著者キーワード (5件)： トルクモード制御 ,  履物試験 ,  ヒステリシスモデル ,  ケーブル導管機構 ,  ロバスト適応制御

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (7件)： 履物 ,  試験 ,  ロボット ,  足 ,  ケーブル ,  導管 ,  直接トルク制御