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J-GLOBAL ID：201802244001371898   整理番号：18A1046615

世界の溶岩管と洞窟内の経路計画とナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Path planning and navigation inside off-world lava tubes and caves

著者 (4件)： Kalita Himangshu (Aerospace and Mechanical Engineering Department, University of Arizona, Tucson, AZ 85721) ,  Morad Steven (Aerospace and Mechanical Engineering Department, University of Arizona, Tucson, AZ 85721) ,  Ravindran Aaditya (School of Electrical, Computer and Energy Engineering, Arizona State University, Tempe, AZ 85287) ,  Thangavelautham Jekan (Aerospace and Mechanical Engineering Department, University of Arizona, Tucson, AZ 85721)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： PLANS  ページ： 1311-1318  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 月と火星の詳細な表面画像は数百の洞窟状開口を明らかにした。これらの洞窟のような開口部は,溶岩チューブとそれらの内部において本来の状態にあると考えられている。これらの位置は,過去の水流と居住性の証拠を含む月と火星の地質記録をよく保存している可能性がある。ホイールローバを用いたこれらの洞窟の探査は,daい挑戦のままである。これらの洞窟は,アリゾナとニューメキシコの溶岩管のような多くのcaveingsを伴うentranを持っている可能性がある。したがって,経験した人のヒッカーに対してさえも,入口はほとんど横断することができない。著者らのアプローチは,ロケットスラスタに取り付けられたスマートフォンのコンピュータハードウェアとセンサを用いて,3kg,30cmの直径のロボットを利用することである。各々の球状ロボットは,低重力,無空気または低圧環境において,ホップ,ロールまたはフライ短距離をホップすることができた。いくつかの球状ロボットは,単一点故障を最小にするために展開し,洞窟を横断するために協調的挙動を利用する。これらの洞窟環境におけるナビゲーションと経路計画のためのいくつかの重要な課題がある。GPSのような位置確認システムは利用できず,岩石からの信号遮断により設置が容易である。これらの洞窟は,詳細なマッピングとナビゲーションを行うために,カメラや小型レーザセンサのような従来のセンサにとってあまりにも暗く,あまりにも大きすぎる。本論文では,局所化,協調マッピングおよびナビゲーションを実行することにより,これらの洞窟をマップするための新しい技法を同定した。著者らのアプローチでは,洞窟爆発者のチームのような球状ロボットのチームがナビゲーションを実行するために特殊な役割を採用する。最小の科学ミッションのために,これらのロボットは,カメラ画像を得る必要があり,洞窟内部の基本地図は,洞窟の外側に位置する着陸機またはローバに送られる。球状ロボットのチームはバケットを形成し,現在アクセス可能な洞窟の体積を分割する。次に,ロボットのチームは,それらを洞窟に深く広げて,それらの進展を感じることを試みた。洞窟内部を撮像することは高価であり,高出力ストロボ光の使用を必要とする。画像は3D点雲にコンパイルされ,着陸機によってメッシュされるか,または地上に送られる。この保存的アプローチを用いて,ロボットは常に洞窟の外側の着陸機/ローバの通信範囲内にあることを保証した。洞窟の大きなセグメントがマッピングされると,ローバは,洞窟入口のベースステーションから洞窟の遠い範囲まで,ビーム太陽光とレーザ光に対するミラーのネットワークを形成する可能性がある。これらのミラーは,ロボットが洞窟入口に戻る経路を特定するのを助ける。著者らが提案した洞窟探査へのアプローチを検証するために,現場実験を行う努力が行われている。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  空気 ,  センサ ,  現場試験 ,  ハードウェア ,  太陽光 ,  三次元 ,  着陸機 ,  カメラ ,  レーザビーム ,  撮像 ,  *洞窟 ,  火星 ,  ネットワーク ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 自然保護  (SB06000L) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 世界 ,  溶岩 ,  洞窟 ,  経路計画 ,  ナビゲーション