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J-GLOBAL ID：201802244098929579   整理番号：18A0188628

両手把握のための接触力の計算【Powered by NICT】

Contact force computation for bimanual grasps

著者 (2件)： Rojas-de-Silva Abiud (Institute of Industrial and Control Engineering (IOC) at Universitat Politecnica de Catalunya (UPC), Barcelona, Spain) ,  Suarez Raul (Institute of Industrial and Control Engineering (IOC) at Universitat Politecnica de Catalunya (UPC), Barcelona, Spain)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ETFA  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 両手把持のための接触力を計算する方法を提示した。法は手の力分布の最適化に基づいており,各指によって力を最小化し,二つの異なる費用関数を使用することである。コスト関数と最適化問題の制約は把持力,Jacobi行列と関節指のトルクの間に存在する関係に基づく関節トルクの関数として定式化した。,手の間の力分布を測定するために提示される両手把握指標。本論文では,提案手法のいくつかの適用例を含んでいる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定式化 ,  最適化 ,  *トルク ,  Jacobi行列 ,  費用関数 ,  握力 ,  最適化問題
準シソーラス用語： 関節トルク ,  保持力 ,  *接触力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 両手 ,  把握 ,  接触力 ,  計算