ヒューマノイド「FLoW」ティーンサイズロボットの全運動【Powered by NICT】

Yanto Luky; Sanggar Dewanto Raden; Pramadihanto Dadet; Henfri Binugroho Eko

文献

J-GLOBAL ID：201802244281782577 整理番号：18A0164973

ヒューマノイド「FLoW」ティーンサイズロボットの全運動【Powered by NICT】

Total kinematic on humanoid “FLoW” Teen-Size robot

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資料名：
巻： 2017 号： IES-ETA ページ： 106-111 発行年： 2017年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

インドネシアではヒューマノイドに関する研究はKidサイズに限られており,ティーンサイズはまだ稀で。チームと研究者は「FLoW」と呼ばれる10代サイズヒューマノイドを作成するために促進する。ヒトのような柔軟な動作を行うためにロボットを行うことは容易ではない。発生し,本研究の焦点となる問題のいくつかは立っているときヒューマノイドロボット,数学的モデリングとロボット運動のシミュレーションの各部の動きを移動し,同期させるためにロボットの動きを組織化することである。ヒューマノイドロボットの全運動学を考慮して,ロボットの動きを克服することができる。forwardinvers運動学により,研究者はある点でモータ部を制御することによってロボットの移動を決定することができる。本項では,ロボットのアクチュエータである。D-HパラメータとV-REPシミュレーションソフトウェア支援を用いたモデリングとシミュレーションを行うために。前方逆運動学のためのロボットを駆動するモータの角度を形成できることをモータの速度の出力を持つPIDアルゴリズムに実装できる。本研究の期待される結果は,ヒューマノイドロボットを決定された軌道を追跡するために移動できることである。インドネシアにおけるヒューマノイドティーンサイズに関する研究を増加すると予想されるヒューマノイドティーンサイズのロボットを作る。さらに,このFLoWロボットは次のヒューマノイドティーンサイズの開発のための支持材料と参考になりうる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御

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