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J-GLOBAL ID：201802244489058574   整理番号：18A1830285

スクロール時間領域に基づく無人機の動的経路計画【JST・京大機械翻訳】

Dynamic UAV trajectory planning based on receding horizon

著者 (4件)： Wang Wenbin (中国科学院 成都計算机応用研究所,四川 成都 610041;中国科学院大学 計算机与控制学院,北京100080) ,  Qin Xiaolin (中国科学院 成都計算机応用研究所,四川 成都 610041;中国科学院大学 計算机与控制学院,北京100080;广州大学 智能軟件研究院,广東 广州 510006) ,  Zhang Lige (中国科学院 成都計算机応用研究所,四川 成都 610041;中国科学院大学 計算机与控制学院,北京100080) ,  Zhang Guohua (中国科学院 成都計算机応用研究所,四川 成都 610041;中国科学院大学 計算机与控制学院,北京100080)
資料名： Zhineng Xitong Xuebao  (Zhineng Xitong Xuebao)
巻： 13  号： 4  ページ： 524-533  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2755A  ISSN： 1673-4785  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 動力学制約を有するマルチロータ無人機の経路計画問題のために,ローリング時間ドメイン制御(RHC-FPSO)と高速粒子群最適化(RHC-FPSO)に基づく方法を提案した。この方法は,VORONOIグラフに基づくコスト図法を導入して,航跡点から目標点までの距離推定を説明した。回転時間と人工ポテンシャル場法の考えに従って,経路計画問題を最適化問題に変換し,最小距離と他の性能指標をコスト関数とした。評価関数の評価基準を設計し,評価基準に従って,可変重みづけ粒子群最適化(PSO)アルゴリズムを用いて解いた。無人機が危険区域に接近する問題に対して、斥力場をコスト関数に導入し、その安全性を高める。シミュレーション実験は,提案した方法が,拘束条件下での障害物領域の通過と,複雑な環境の下での動的計算を効果的に実行できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *経路探索 ,  重みづけ ,  安全性 ,  費用関数 ,  アルゴリズム ,  *無人機 ,  評価基準 ,  高速度 ,  最適化問題 ,  計算 ,  評価関数 ,  斥力 ,  横揺れ ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： 最小距離 ,  粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： trajectory planning ,  receding horizon control ,  VORONOI graph ,  variable weight ,  particle swarm optimiza-tion ,  artificial potential field

分類 (5件)： システム最適化手法  (IA02050Z) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機  (QK06000K) ,  計算理論  (JB02000A)

タイトルに関連する用語 (4件)： スクロール ,  時間領域 ,  無人機 ,  経路計画