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J-GLOBAL ID：201802244582456494   整理番号：18A1950335

フレキシブル運動副劣駆動機構運動学と動力学解を含む数値反復アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Numerical Iterative Algorithm for Solving Kinematics and Dynamics of Under-actuated Mechanisms with Flexible Joints

著者 (4件)： Zhang Jianjun (河北工業大学机械工程学院 天津300130) ,  Du Chuncui (河北工業大学机械工程学院 天津300130) ,  Yang Gaowei (河北工業大学机械工程学院 天津300130) ,  Li Weimin (河北工業大学机械工程学院 天津300130)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 54  号： 13  ページ： 66-72  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 劣駆動機構の運動学と動力学の制約が不完全で、機構の運動が不確定性を持ち、劣駆動機構に柔軟運動の副を取り入れた後、その弾性反力を利用して、ある程度動力学の制約の不完全性を補うことができるが、機構の運動学と動力学の解決は依然として困難である。この問題に照準を定め,フレキシブル移動対を含む平面2自由度劣駆動機構を研究し,運動学的動力学解の数値反復アルゴリズムを提案した。運動学と動力学のモデル化に基づいて,初期の運動条件と原動力の運動法則を与えて,時間無限細分の2つの時間区間の速度と加速度の不変の原理に基づく反復と解を,各々の成分の運動法則と原動力の駆動力(モーメント)を得るために与えた。この機構の解をMatlabで解き,方程式の解に対するフレキシブル移動の剛性の影響を解析した。提案した数値反復アルゴリズムは,これらの機構の深い研究のボトルネックを,ある程度突破した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 駆動力 ,  *反力 ,  不整 ,  モーメント ,  加速度 ,  不確実性 ,  弾性 ,  モデリング ,  不変性 ,  剛性 ,  自由度
準シソーラス用語： MATLAB ,  *反復アルゴリズム ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動 ,  劣駆動 ,  運動学 ,  動力学 ,  解 ,  数値 ,  反復アルゴリズム