文献

J-GLOBAL ID：201802244874358056   整理番号：18A0881984

人工オフライン特徴ベースの屋内ロボット双眼位置決め【JST・京大機械翻訳】

Binocular localization of indoor robot based on artificial offline feature-database

著者 (4件)： Zhang Zhi (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Zhang Lei (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Su Li (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Guo Wenxian (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 38  号： 12  ページ： 1906-1914  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 屋内の複雑な環境における移動ロボットの位置決め問題を目的として,空間が狭く,特徴点が密集する環境に適応できる両眼視の定位方法を研究した。拡張カルマンの同時定位と地図作成方法に基づき、アルゴリズムの計算量が大きすぎる(特徴点数が多い時)、関連が脆弱などの問題を克服するために、人工オフラインで特徴ベースを構築する方法を設計し、スパース性制限、安定点選別などの改善措置を導入し、特徴ライブラリの分布が均一で、数量が制御可能であることを保証した。実験結果は,本方法が複雑な環境でリアルタイムに位置決めでき,高い信頼性と精度を有することを示した。アルゴリズムは,特性ベースの定期的な更新戦略を導入して,環境変化に適応して,長期的に効果的に位置決めすることができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定位 ,  *位置決め ,  計算量 ,  移動ロボット ,  アルゴリズム ,  地図作成 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 環境変化 ,  高信頼性 ,  スパース性 ,  脆弱性 ,  両眼視 ,  特徴点 ,  *屋内 ,  *オフライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： mobile robot ,  indoor robot localization ,  binocular vision ,  salient feature point ,  offline establishing fea-ture-database ,  sparse strategy ,  extended Kalman filter-simultaneous localization and mapping

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人工 ,  オフライン ,  屋内 ,  ロボット ,  双眼