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J-GLOBAL ID：201802244982361801   整理番号：18A0408284

移動ロボットマニプレータを用いたVTOLU AVの視覚ベース自律ドッキング【Powered by NICT】

Vision based autonomous docking of VTOL UAV using a mobile robot manipulator

著者 (5件)： Narvaez Eduardo (Research group of Biomechanics and Robotics, Division of Human Mechanical Systems and Design, Laboratory of Robotics and Dynamics, Faculty and Graduate School of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Ravankar Ankit A. (Research group of Biomechanics and Robotics, Division of Human Mechanical Systems and Design, Laboratory of Robotics and Dynamics, Faculty and Graduate School of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Ravankar Abhijeet (Research group of Biomechanics and Robotics, Division of Human Mechanical Systems and Design, Laboratory of Robotics and Dynamics, Faculty and Graduate School of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Kobayashi Yukinori (Research group of Biomechanics and Robotics, Division of Human Mechanical Systems and Design, Laboratory of Robotics and Dynamics, Faculty and Graduate School of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan) ,  Emaru Takanori (Research group of Biomechanics and Robotics, Division of Human Mechanical Systems and Design, Laboratory of Robotics and Dynamics, Faculty and Graduate School of Engineering, Hokkaido University, Sapporo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SII  ページ： 157-163  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,異種ロボットチームにおける使用のための探査またはナビゲーションミッション期間中の移動マニピュレータによるホバリングVTOLU AV(垂直離着陸無人機)のドッキングを可能にするシステムを提案した。移動マニピュレータの終わりにeye in handデバイスとして構成された単一カメラは,UAVの底部に固定された位置合わせマーカーの位置と方向を検出し,追跡するために使用される。指定された作業空間における視覚情報を用いて,UAVの位置は移動ロボットベースに関して固定位置内でホバリングするのUAV可能にする予め定義された3D座標系で制御される。同時に,失明を防止するためにエンドエフェクタは,UAVの動きに従う連続的にプログラムされている。UAVとマニピュレータの間の最終的な接触は制御された方法でエンドエフェクタのアプローチにより可能である,ドッキング過程中の無人航空機(UAV)との視覚的接触を維持した。エンドエフェクタに位置していることを二つの部分の結合を可能にするとU AVの底部に設計した特別な磁気関連性。提案したシステムの有効性をシミュレーションにより試験し,その結果を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 無人機 ,  磁気 ,  *ドッキング ,  *移動ロボット ,  カメラ ,  ホバリング ,  作業空間 ,  *マニピュレータ ,  *視覚
準シソーラス用語： 三次元座標 ,  視覚情報 ,  離着陸 ,  移動マニピュレータ ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  航空機  (QK06000K) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 移動ロボット ,  マニプレータ ,  視覚 ,  自律 ,  ドッキング