抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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従来の制御戦略は,離散制御装置が設計されている周期的サンプリングを提供する固定間隔で実行するリアルタイムコンピュータタスクに依存している。しかし,出現傾向は,固定間隔よりもむしろ「正しい」時間でのサンプリングにより,この固定資源配分戦略に挑戦する。サンプリング速度を表すモデルを,二次回転子無人航空機システムの状態空間モデルに拡張し,結合制御器をこの全体システムに対して設計し,計算と物理的エフェクタをシステム性能に応じて共制御する戦略を提案した。一連のサンプリングレートにおいて離散線形二次レギュレータ制御器をスケジューリングすることにより,新しい離散時間変化制御戦略を検討し,利得が戦略的コスト関数を介して最適化されるサイバー制御器を用いてサンプリングレートを共制御した。次に,離散サンプリング速度での物理的システム利得の急速な変化がシステム性能に悪影響を与えることを実証するために,方形ロータのステップ応答を示した。これを解決するために,これらの負の影響を低減し,応答をどのように改善できるかを示す新しいサイバー制御戦略を導入した。ほとんどのマルチコータは,wa点追跡計画と誘導を採用するので,著者らは,制御戦略がミッション性能にどのように影響するかのより良い適応を与えている点軌道に従って,二次回転子の性能を評価することによって,著者らの戦略を評価した。著者らは,性能を評価するためにサイバー物理的計量を開発して,それらを用いて制御装置設計を改良した。結果は,提案した結合サイバー物理システムモデルと制御装置が,固定速度最適制御戦略に類似した物理的システム性能を提供できるが,より少ない制御努力とはるかに少ない計算利用を提供できることを示した。著者らの戦略は,サイバーと物理的資源が必要とされるようにシステム需要に動的に割り当てられることを可能にする。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
