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J-GLOBAL ID：201802245134734459   整理番号：18A1036918

医用ロボットマニピュレータのためのタスク空間領域到達制御【JST・京大機械翻訳】

Task-space region-reaching control for medical robot manipulator

著者 (3件)： Bouteraa Yassine (College of Computer Engineering and Science, Prince Sattam bin Abdulaziz University, Saudi Arabia CEM-Lab and Digital Research Center of Sfax, University of Sfax, Tunisia) ,  Abdallah Ismail Ben (School of Engineering of Sfax, CEM-Lab and Digital Research Center of Sfax, University of Sfax, Tunisia) ,  Ghommam Jawhar (National Institute of Applied Sciences and Technology, CEM-Lab, Tunisia)
資料名： Computers and Electrical Engineering  (Computers and Electrical Engineering)
巻： 67  ページ： 629-645  発行年： 2018年 
JST資料番号： D0546B  ISSN： 0045-7906  CODEN： CPEEBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,人間オペレータの身体のジェスチャー認識に基づくロボット骨格の遠隔制御に取り組んだ。制御運動手順は,オペレータの動きを適切に複製するために,ロボットの関節に適切な信号を伝達する,Kinect運動捕捉センサの使用によって容易にされる。人間のオペレータの動きは,全体のKinectの空間場を占めることができるので,アームロボットは限られた範囲の操作を持っている可能性があり,したがって,タスク空間の制約された領域で操作される。アームロボットの制御に用いられる概念は,特定の幾何学的に望ましい領域のポテンシャルエネルギーの採用に依存する。また,制御装置は,ジョイント速度測定なしでシステムを調整するために,ジョイント誤差の高いフィルターバージョンを組み込んだ。この手法を,5自由度関節ロボットアームで実験的に実証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  オペレータ ,  ロボットアーム ,  カメラ ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  捕獲 ,  センサ ,  制御装置 ,  自由度 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： 身振り ,  アームロボット ,  Kinect ,  ジェスチャー認識 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ジェスチャ制御 ,  ポテンシャルエネルギー ,  作業空間の限界 ,  センサレス制御 ,  Kinectカメラ ,  医用ロボット

分類 (5件)： 入出力インタフェイス  (JC04040J) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  信号理論  (ND02020G) ,  オートマトン理論  (JB04000O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 医用ロボット ,  マニピュレータ ,  タスク ,  空間領域