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J-GLOBAL ID：201802245189289589   整理番号：18A0441423

二重四元数を用いたスクリュー理論に基づくR θ型マニピュレータのための一般的運動学的方法【Powered by NICT】

A general kinematic method for R - θ type manipulator based on screw theory using dual-quaternion

著者 (2件)： Bai Rule (Beijing Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology in Beijing University of Technology, China) ,  Liu Zhifeng (Beijing Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology in Beijing University of Technology, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CACS  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動学的問題は,マニピュレータ制御の重要なアルゴリズム問題である。ロボットの性能を向上させるためには,ロボット,広く研究されている。本論文では,R-θ型マニピュレータのための一般的な運動学的方法は,ねじ理論と双対四元数の組合せを使用して作成され,異なるアーム長さの異なる型R-θロボットに適用することができた。スクリュー理論は,機構の解析を非常に簡単にして,マニピュレータの運動学のグローバルな幾何学的表現を提供し,局所座標を使用することによる特異点を避けることができる。この方法を用いて,R-θ型マニピュレータの運動学はマニピュレータの各関節のねじ運動を表す二重四元数で表現される。二重四元数によりわずか八数を用いて,ねじ運動を表現した。一方,二重四元数による運動変換は均一なマトリックスよりも計算が少なかった。このように,伝統的なD-Hパラメータ法と比較して,この方法はより少ない貯蔵空間を必要とし,特異点問題を受けないR-θ型ウエハ搬送ロボットの運動学のコンパクトな,計算的に効率的なアルゴリズムを提供した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  アーム ,  アルゴリズム ,  特異点 ,  ロボット ,  *四元数
準シソーラス用語： 運搬ロボット ,  *スクリュー理論 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 四元数 ,  スクリュー理論 ,  マニピュレータ ,  運動学