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J-GLOBAL ID：201802245291783323   整理番号：18A0783388

ロボット運動制御のための振動子の周波数適応を強化する高速動的結合【JST・京大機械翻訳】

Fast Dynamical Coupling Enhances Frequency Adaptation of Oscillators for Robotic Locomotion Control

著者 (5件)： Nachstedt Timo (Third Institute of Physics, Universitaet Gottingen) ,  Nachstedt Timo (Bernstein Center for Computational Neuroscience) ,  Tetzlaff Christian (Bernstein Center for Computational Neuroscience) ,  Tetzlaff Christian (Max Planck Institute for Dynamics and Self-Organization) ,  Manoonpong Poramate (Embodied AI and Neurorobotics Lab, Centre for BioRobotics, The Maersk Mc-Kinney Moller Institute, University of Southern Denmark)
資料名： Frontiers in Neurorobotics (Web)  (Frontiers in Neurorobotics (Web))
巻： 11  ページ： 14  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7086A  ISSN： 1662-5218  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 律動的神経信号は,多くの脳過程,特に運動制御と律動運動の発生の基礎として機能する。中枢パターン発生器(CPG)と名付けた特定の神経回路は,このような律動的活動を自律的に生成できることが分かっている。生成された律動的活動を調整し,形状を調整し,協調させるために,CPGは感覚フィードバック,すなわち外部信号を必要とする。非線形発振器はCPGの標準モデルであり,種々のロボット応用に使用されている。特殊なクラスの非線形発振器は適応周波数発振器(AFOs)である。AFOは外部周期信号の周波数に対してそれらの周波数を適応させることができ,外部信号が消失すると,この学習周波数を維持することができる。AFOsは,例えばロボット移動制御の共鳴同調のために成功裏に使用されている。しかし,標準AFOに対するパラメータの選択は,適応の速度とその精度の間のトレードオフにより特徴付けられ,さらに,AFOの周波数範囲に強く依存する。結果として,AFOsはそれらの適応のために比較的長い時間を必要とするように典型的に調整される。この問題を克服するために,動的結合強度に基づく新しい適応機構を導入することにより,標準AFOを改善した。動的適応機構は周波数適応の速度と精度の両方を強化する。標準のAFOsとは対照的に,このシステムでは,短い時間スケールと長い時間スケールにおける動力学の相互作用は,広い周波数範囲に対する発振器の高速で正確な適応を可能にする。特に,この機構の非常に自然な実装はニューラルネットワークによるものである。提案したシステムは,環境変化または条件に反応するために,移動制御の高速再調整を必要とするロボット応用を可能にする。Copyright 2018 The Author(s). All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 規範モデル ,  *振動子 ,  神経インパルス ,  *ロボット ,  相互作用 ,  発振器 ,  ニューラルネットワーク ,  共鳴 ,  *周波数 ,  *高速度 ,  *運動制御 ,  同調 ,  学習
準シソーラス用語： 移動制御 ,  感覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応周波数発振器 ,  中央パターン発生器 ,  ニューラルネットワーク ,  共鳴同調 ,  移動制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  運動制御 ,  振動子 ,  適応 ,  強化