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J-GLOBAL ID：201802245722877754   整理番号：18A1544641

分散EKFに基づくマルチロボット協調位置決め【JST・京大機械翻訳】

Cooperative Localization Approach for Robots Based on Decentralized Extended Kalman Filter

著者 (3件)： Zhuo Shufang (福建信息職業技術学院 自動化工程系,福州,350003) ,  He Yonghui (福建信息職業技術学院 自動化工程系,福州,350003) ,  Wu Yanfeng (福建信息職業技術学院 自動化工程系,福州,350003)
資料名： Chongqing Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Chongqing Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 32  号： 3  ページ： 236-241  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3126A  ISSN： 1674-8425  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 現在の集中型EKFアルゴリズムのフォールトトレランスの問題を解決するために,分散EKFに基づくマルチロボット協調位置確認アルゴリズムを提案した。分散データ構造を用いて,各ロボットをノードとして扱い,各ノードは拡張Kalmanフィルタ技術を用いてローカル情報を自律的に処理した。ロボット自身の運動情報とロボット間の相互測定情報を分割ノードで処理し,各ノードは自身の状態に関連するパラメータを更新した。システムの任意の単一ノードの損害は,全体のシステムの動作に影響しない。理論解析とシミュレーションの結果は,この方法が一定のフォールトトレランスを持ち,協調位置決めの効率を保証することを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位置決め ,  データ構造 ,  *マルチロボット ,  フォールトトレランス ,  *ロボット ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 理論解析 ,  自律性 ,  拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： robots ,  cooperative localization ,  Extened Kalman Filter ,  decentralized data structure

分類 (3件)： 数値計算  (JE02000J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (4件)： EKF ,  マルチ ,  ロボット ,  協調