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J-GLOBAL ID：201802245834821422   整理番号：18A0970709

移動ベースの姿勢決定のための視覚センサとデュアルMEMSジャイロスコープ統合システム【JST・京大機械翻訳】

Vision sensor and dual MEMS gyroscope integrated system for attitude determination on moving base

著者 (4件)： Guo Xiaoting (State Key Lab of Precision Measuring Technology and Instruments, Tianjin University, Weijin Road, Tianjin 300072, China) ,  Sun Changku (State Key Lab of Precision Measuring Technology and Instruments, Tianjin University, Weijin Road, Tianjin 300072, China) ,  Wang Peng (State Key Lab of Precision Measuring Technology and Instruments, Tianjin University, Weijin Road, Tianjin 300072, China) ,  Huang Lu (State Key Lab of Precision Measuring Technology and Instruments, Tianjin University, Weijin Road, Tianjin 300072, China)
資料名： Review of Scientific Instruments  (Review of Scientific Instruments)
巻： 89  号： 1  ページ： 015002-015002-11  発行年： 2018年 
JST資料番号： D0517A  ISSN： 0034-6748  CODEN： RSINAK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： MEMS(マイクロ電気機械システム)ジャイロスコープによる移動ベースとベース参照システム上のオブジェクト間の相対的姿勢を決定するために,ベースの運動情報は冗長であり,それはジャイロスコープから除去されなければならない。この戦略は,参照システムに取り付けられた補助ジャイロスコープを追加することである。マスタジャイロスコープは全運動を感知し,補助ジャイロスコープは移動ベースの動きを感知することである。一般化差分法により,非慣性フレームにおける相対姿勢を二重ジャイロスコープにより決定できる。MEMSジャイロスコープの累積ドリフトを抑制する視覚センサを用いて,視覚と二重MEMSジャイロスコープ統合システムを形成した。座標系定義と空間変換は,異なる座標系から慣性と視覚データを融合するために実行される。そして,非線形フィルタアルゴリズム(CubatureKalmanフィルタ)を用いて,低速視覚データと高速慣性データを一緒に融合した。実用的実験装置を構築し,移動ベースの非慣性フレームにおける提案した姿勢決定システムの実現可能性と有効性を検証するために使用した。(翻訳著者抄録)【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フィルタ ,  *視覚センサ ,  *MEMS ,  *ジャイロスコープ ,  高速度 ,  *集中方式 ,  *視覚 ,  非線形フィルタ ,  *姿勢決定 ,  低速度 ,  差分法 ,  ドリフト ,  アルゴリズム ,  冗長性
準シソーラス用語： *MEMSジャイロスコープ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 光導波路,光ファイバ,繊維光学  (BD06030H) ,  力学  (BA04000D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 移動ベース ,  姿勢決定 ,  視覚センサ ,  デュアル ,  MEMSジャイロスコープ ,  統合システム