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J-GLOBAL ID：201802246147831284   整理番号：18A2025155

近似解により導かれた高速探索ランダムツリーを用いた3D物体の運動計画【JST・京大機械翻訳】

Motion planning of 3D objects using Rapidly Exploring Random Tree guided by approximate solutions

著者 (1件)： Vonasek Vojtech (Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague, Technicka 2, Prague 6, 166 27, Czech Republic)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ETFA  ページ： 713-720  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,障害物の間の剛体3D物体に対する衝突のない経路を見出すことを目的とした3D物体の経路計画を研究した。このタスクは,主としてロボット工学において多くの応用を有するが,他の分野,例えばコンピュータ支援設計や計算生物学においても多くの応用を有している。迅速抽出ランダムツリー(RRT)のようなサンプリングベースのアプローチは,対応する構成空間におけるランダム化探索によって問題を解決する。サンプリングに基づく方法の良く知られたボトルネックは狭い通過問題である。狭い通路は,ランダムなサンプルによってカバーすることが難しい構成空間における小さい領域であり,それらを通して導く経路を見つけることを妨げた。本論文では,狭い通過問題に対処するために,迅速な拡張ランダム木(RRT)への新しい拡張を提案した。提案したプランナは,最初に,ロボットの形状を低減することにより達成される問題の単純化(緩和)バージョンを解く。次に,この近似解を用いて,問題のより緩和されたバージョン,すなわちより大きなロボットに対する構成空間における探索を導いた。提案した手法を,3D計画ベンチマークの集合におけるいくつかの最新の経路プランナと比較した。さらに,この方法を,蛋白質から小分子(リガンド)に対する出口経路を計算するタスクにおいても検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： タンパク質 ,  ベンチマーク ,  CAD【計算機】 ,  簡素化 ,  緩和現象 ,  *三次元 ,  小分子 ,  連絡通路 ,  ロボット ,  剛体 ,  経路探索
準シソーラス用語： プランナ ,  ロボット工学 ,  *運動計画 ,  *近似解 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 近似解 ,  高速探索 ,  3D物体 ,  運動計画