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J-GLOBAL ID：201802246170614288   整理番号：18A0983645

グラフ探索を用いた多脚ロボットの旋回歩容パターン生成

著者 (3件)： 椎名亮人 (埼玉大) ,  琴坂信哉 (埼玉大) ,  程島竜一 (埼玉大)
資料名： 日本機械学会関東支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.OS0404  発行年： 2018年03月12日 
JST資料番号： L3954B  ISSN： 2424-2691  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,不整地を歩行する多脚ロボットを対象として,グラフ探索アルゴリズムを用いた旋回歩容パターン生成アルゴリズムを提案した。幅優先探索を用いて,数動作先までの歩容パターンを探索し,胴体の旋回角度,旋回中心からの接地脚の移動角度の平均により評価を行い,ロボットの動作を選択する。脚接地可能点がランダムに配置された地面状態で,その場旋回歩行シミュレーションを行い,その場旋回歩行が行えることを確認した。先行研究で提案した手法と統合することにより,自在な歩容を実現できる。(著者抄録)

シソーラス用語： *グラフ ,  捜索 ,  *歩行ロボット ,  回転 ,  *歩容 ,  パターン形成 ,  不整地 ,  角度 ,  災害 ,  重心 ,  位置 ,  接地 ,  現場 ,  処理 ,  シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： グラフ ,  探索 ,  多脚ロボット ,  旋回 ,  歩容 ,  パターン生成