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J-GLOBAL ID：201802246372161359   整理番号：18A0782974

人間にヒントを得たサイドステップにおけるスイッチング適応性:最小モデル【JST・京大機械翻訳】

Switching Adaptability in Human-Inspired Sidesteps: A Minimal Model

著者 (4件)： Fujii Keisuke (Structured Learning Team, Center for Advanced Intelligence Project, Institute of Physical and Chemical Research (RIKEN)) ,  Yoshihara Yuki (Intelligence Mobility Group, Institutes of Innovation for Future Society, Nagoya University) ,  Tanabe Hiroko (Graduate School of Arts and Sciences, University of Tokyo) ,  Yamamoto Yuji (Research Center of Health Physical Fitness and Sports, Nagoya University)
資料名： Frontiers in Human Neuroscience (Web)  (Frontiers in Human Neuroscience (Web))
巻： 11  ページ： 298  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7072A  ISSN： 1662-5161  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間は,二足性においてさえも,冗長な構成要素を調整することにより,突然変化する状況に適応することができる。従来の適応性は,最適制御,神経振動子,および強化学習のような様々な計算手法によって再現されてきた。しかしながら,生物学的および社会的活動に必要な二足歩行における適応性は,動的に不安定なマルチリンク閉ループシステムにより,チェス-アンド-逃避における予測されない方向変化のように未知である。ここでは自律分散制御を改善することにより二足歩行を実行するためのスイッチング適応モデルを提案し,そこでは自律アクチュエータが中心制御なしで相互作用し,推進,バランス,および脚スイングの役割を切り替える。著者らのスイッチング移動度モデルは,3つのアクチュエータだけを用いて,任意の時間で方向変化を達成した。しかし,それは,方向変化なしで比較可能なモデルより高いモーターコストを示した。このような適応を任意の時間で評価する方法は,普遍的な運動制御を理解するための必要条件として利用されるべきである。提案したアルゴリズムは,人間の二足性における適応機構を簡単に説明し,予測することができて,四肢の中と間のアクチュエータ機能を調整することができる。Copyright 2018 The Author(s). All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モデリング ,  アルゴリズム ,  閉ループ系 ,  冗長性 ,  運動制御 ,  *適応性 ,  *スイッチング ,  アクチュエータ ,  二足歩行 ,  相互作用 ,  必要条件 ,  強化学習 ,  最適制御 ,  自律性 ,  自律分散制御 ,  神経振動子

著者キーワード (5件)： 感覚運動システム ,  マルチリンクシステム ,  閉ループシステム ,  自律分散制御 ,  柔軟な二足歩行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  ヒント ,  スイッチング ,  適応性 ,  モデル