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J-GLOBAL ID：201802246377002208   整理番号：18A1772561

ワイヤ横断ロボットのためのカバレージ制御【JST・京大機械翻訳】

Coverage Control for Wire-Traversing Robots

著者 (2件)： Notomista Gennaro (Georgia Institute of Technology, Woodruff School of Mechanical Engineering, School of Electrical and Computer Engineering, Atlanta, GA, 30332, USA) ,  Egerstedt Magnus (Georgia Institute of Technology, School of Electrical and Computer Engineering, Atlanta, GA, 30332, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ワイヤ横断ロボットのチームに対するカバレッジ制御問題を考察した。平面環境で移動するロボットの二次元運動は,ワイヤを表す一次元多様体に投影されなければならない。被覆制御のためのLloydの降下アルゴリズムから出発して,ワイヤ上のロボットの連続運動を生成する解を提案した。これは,連続的なOnto Wires(COW)マップによって実現される。ロボットの作業空間は,ロボットの動きが制約されるワイヤ上にマップされる。ワイヤ上のロボットの構成が制約された位置決めコストの局所最小化器であることを保証するために,最終的な投影ステップを導入した。連続制約被覆制御問題のためのアルゴリズムを提案し,シミュレーションと移動ロボットのチームの両方で試験した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  多様体 ,  作業空間 ,  *ロボット ,  被覆 ,  位置決め ,  二次元 ,  一次元 ,  *金属線 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： *カバレッジ【プログラム検証】 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ワイヤ ,  ロボット ,  カバレージ