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J-GLOBAL ID：201802246451632128   整理番号：18A1769476

クワッドロータ軌道追跡のための閉ループ同定を用いたバックステッピング-スライディングモード制御性能強化【JST・京大機械翻訳】

Backstepping-Sliding mode Control Performance Enhancement using Close Loop Identification for Quadrotor Trajectory Tracking

著者 (3件)： Parsa Ashkan (Department of new sciences and technologies, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Kalhor Ahmad (School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Atashgah Mohammadali Amiri (Department of new sciences and technologies, University of Tehran, Tehran, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 286-291  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,反復および再帰最小二乗に基づく線形および非線形同定法の両方を用いて,不確実性の存在下での二次回転子のバックステッピングスライディングモード制御システムの性能を改善した。最初に,バックステッピング法に基づく制御装置を設計するために,二次回転子の動的モデルを導入し,記述方程式を適切な状態空間で提示した。次に,バックステッピング-スライディングモード制御装置を,軌道追跡のための仮想制御装置を用いて設計した。この制御システムにおいて,制御性能は,二次回転子に存在する物理的不確実性のために満足されない。その結果,オンライン同定法を導入し,制御装置の性能を改善するために使用した。これに関して,モデル構造において線形であるいくつかのパラメータを最小二乗誤差法によって同定し,反復最小二乗法を用いて他のパラメータを同定した。結果は,定常状態誤差が減少して,不確実性の存在における望ましい軌跡の追跡の能力が増加することを示した。さらに,結果は,ロールとピッチ角の安定化を実証し,一方,方法は制御力の振動を防ぐ。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最小二乗法 ,  制御装置 ,  不確実性 ,  制御系 ,  軌跡 ,  ダイナミックモデル ,  線形性 ,  *スライディングモード制御
準シソーラス用語： *バックステッピング ,  状態空間 ,  オンライン ,  定常状態 ,  *軌道追跡 ,  *閉ループ同定 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： クワッドロータ ,  軌道追跡 ,  閉ループ同定 ,  バックステッピング ,  スライディングモード ,  制御性能 ,  強化